دروازه قاجاری ارگ، یکی از آثار تاریخی با ارزش شهر سمنان است.این دروازه در زمان سلطنت ناصرالدین شاه قاجار و حکومت انوشیروان میرزا ضیاءالدوله یعنی دهه اول سده 13 هجری قمری، بنا شده است. دروازه ارگ در گذشته در شمالی ارگ دولتی بود که هنگام تخریب ارگ به سبب شکایت فرهنگ دوستان و پیگیری آنان از ویرانی این دروازه جلوگیری به عمل آمد. مهم ترین ویژگی این دروازه که در تقاطع خیابان های طالقانی و شیخ فضل الله نوری، در میدان ارگ واقع شده تصویر تاریخی نبرد رستم با دیو سپید بر کاشی هفت رنگ سردر ورودی آن است.همچنین درهای این دروازه از چوب های قطور با گل میخ های آهنی ایجاد شده است.این دروازه دو نمای شمالی و جنوبی دارد که نمای شمالی آن به مراتب زیباتر و جذاب تر از نمای جنوبی آن است.بنای اصلی دروازه از آجر به ارتفاع بیش از 7 متر ساخته شده است.کتیبه های این بنا از آثار سید محمد باقر طباطبایی سمنانی هنرمند مشهور سمنان در دوران قاجاریه است.