فهرست مطالب

هوش مصنوعی و ابزاردقیق - سال پنجم شماره 6 (پیاپی 30، اسفند 1390)

دو ماهنامه هوش مصنوعی و ابزاردقیق
سال پنجم شماره 6 (پیاپی 30، اسفند 1390)

  • تاریخ انتشار: 1390/12/20
  • تعداد عناوین: 7
|
  • بهنام میری پور فرد، داود نادری، محسن صادقی مهر صفحه 2
    از آنجا که مهمترین ویژگی ربات انسان نما، شباهت ساختار آن به انسان است، مشاهده دقیق رفتار انسان و استفاده از آن در کنترل این رباتها حائز اهمیت است. تولید حرکات پایدار برای رباتهای پادار به علت درجات آزادی بالا و ساختار ناپایدار آنها بسیار سخت است. روش های زیادی به منظور سنتز حرکات برای رباتهای انسان نما پیشنهاد شده است. یکی از این روش ها استفاده از حرکات ضبط شده انسان است. در مقاله حاضر از چنین رهیافتی برای کنترل ربات انسان نما استفاده شده است. با انجام آزمایشهای تجربی، واکنش سینماتیکی افراد در برابر اغتشاش خارجی با دوربینها ضبط شده است. با در نظر گرفتن مسیرهای حرکت به دست آمده از آزمایش تجربی به عنوان ورودی مرجع کنترلر، یک کنترلر PD برای مدل ربات طراحی شده است تا گشتاورهای کنترلی مناسب برای مفاصل به دست آیند و پایداری ربات را در برابر اغتشاش خارجی ناپایدارکننده حفظ کنند.
    کلیدواژگان: ضبط حرکات انسان، ربات انسان نما، کنترلر غیر خطی، اغتشاش ناپایدارکننده
  • محسن ایرانی، محمدرضا باباولیان، محمد یاری صفحه 7
    جهت یابی دقیق و یافتن شمال مغناطیسی و شمال واقعی از اصول مهم در سامانه های ناوبری و راهیابی به حساب می آید. استفاده از قطب نمای مغناطیسی یکی از ابتدایی ترین وسایل مورد استفاده در سامانه های حمل و نقل قدیم بوده است اما نیاز به دقت بالا، قابلیت حذف نویزهای مغناطیسی و قابلیت اتصال به سامانه های الکترونیکی موجب به وجود آمدن قطب نماهایی دقیق تر با قابلیت حذف نویز و کالیبراسیون برای یک منطقه خاص گردیده است. ترکیب با الگوریتمهای تصحیح خطا و همچنین قطب نماهای ترکیبی (جایرو کامپس) نمونه ای از پیشرفتهای حاصل در این زمینه است. در این مقاله سعی بر آن است تا با طراحی یک قطب نمای دیجیتال با دقت یک درجه و حذف نویزهای محیطی، گرا را محاسبه و شمال واقعی را که در سامانه های جهت یابی مورد نیاز است، به دست بیاوریم.
    کلیدواژگان: شمال یابی، قطب نمای مغناطیسی، شمال واقعی، خاصیت مغناطیسی زمین، حسگرهای مقاومت مغناطیسی، گرا
  • نیکی ترک شیروانی، محمدحسین کاظمی صفحه 13
    امروزه ناوبری هوشمند در جوامع پیشرفته و صنعتی اهمیت خود را در زمینه های متفاوت صنعتی و اقتصادی ثابت نموده است و نقش اساسی در جنبه های گوناگون صنعت، به ویژه صنعت حمل و نقل بازی می کند. روش های گوناگونی در زمینه هدایت سامانه های هوشمند متحرک از جمله خودرو، طراحی و اجرا شده اند که در این مقاله یکی از این روش ها مورد بررسی و تحقیق قرار گرفته شده است. این تکنیک عبارت است از ترکیب داده های حسگرهای گوناگون که اطلاعات مکانی و موقعیتی خودرو و مسیر آن را در اختیار سامانه هدایت خودرو قرار می دهند. خودرو، اطلاعات مکان و موقعیت مورد نیاز خود را با استفاده از حسگرهای انکودر، قطب نما و یک گیرنده تفاضلی GPS به دست می آورد. سپس اطلاعات جمع آوری شده با یک فیلتر کالمن با هم ترکیب و بردار حالت خودرو تنظیم می گردد. در شبیه سازی خودرو، از مدل سینماتیک آن به عنوان پلنت استفاده شده است. فیلتر کالمن به گونه ای تنظیم شده است تا بتواند در برابر اثرات خطاهای حسگرهای مورد استفاده، دقت خوبی داشته باشد و تخمینهای مکانی دقیقی برای سامانه فراهم کند. در مرحله بعد خروجی حسگرها و خروجی تنظیم شده فیلتر کالمن بعد از عبور از یک مقایسه کننده به سامانه کنترل، پسخور شده، با استفاده از فرمان مناسب که از اطلاعات مسیر به دست می آید، خطاهای سرعت و جهت پلنت محاسبه می گردد. سپس با تنظیم کنترل کننده های تناسبی-انتگرالی که در مسیر خطاهای سرعت و جهت قرار دارند، فرمان ورودی مناسب سرعت و جهت، محاسبه می شوند. در نهایت روش ارائه شده در حضور نویز فرایند و نویز اندازه گیری و اعمال اغتشاش به ورودی های پلنت، شبیه سازی شده و مورد بررسی قرار گرفته است. نتایج آزمونها، صحت روش پیشنهادی را نشان داده است.
    کلیدواژگان: ناوبری هوشمند، GPS تفاضلی
  • میثم بصیری صفحه 19
    ارزیابی و بازرسی فنی خطوط لوله نفت و گاز به عنوان یکی از خدمات و فعالیتهای ضروری در بخش مهندسی نگهداری در صنایع نفت و گاز دنیا محسوب می شود. نارسایی احتمالی در مراحل طراحی مهندسی، انتخاب مواد و قطعات، خرید لوله و کنترل کیفیت آن، اجرای عملیات لوله گذاری، جوشکاری و همچنین حفاظتهای کاتدی و یا حفاظت جریانی در طول بهره برداری بر طول عمر خط لوله تاثیر مستقیم دارد و موجب افزایش احتمال نشتی سیال وکاهش ضریب اطمینان سامانه بهره برداری می گردد. از طرف دیگر، این موضوع در معارضه با حفظ محیط زیست است و مطابقت با استانداردهای زیست محیطی، دغدغه اصلی موسسات ذیربط و در نتیجه، مدیران و متخصصان نفتی قرار گرفته است. دستگاه توپک به منظور تمیزکاری، اندازه گیری و عیب یابی در داخل خطوط لوله رانده می شود که نتایج آن کمک شایانی در حفظ استانداردهای محیط زیستی از طریق تشخیص به موقع عیوب و عوارض خوردگی می کند و از بروز حوادث ناخوشایند بسیاری جلوگیری به عمل می آورد و موجب افزایش طول عمر و بهره وری خط لوله می گردد. امروزه فناوری های نو در این دستگاه به کار گرفته شده و کارایی آن را به طور همه جانبه افزایش داده است.
    در ایران نیز این دیدگاه تخصصی در بین مدیران و کارشناسان نفتی منشاء استفاده از خدمات ارزیابی توپکهای هوشمند (Intelligent PIG) گردیده است. پیش بینی می شود با توجه به وسعت بالای جغرافیایی ایران و طول قابل ملاحظه لوله های نفت و گاز، این نیاز هر سال بیشتر شود و با عنایت به شرایط تقریبا مشابه کشورهای نفتخیز همسایه، این زمینه کاری، بازار وسیعی را برای صنعتگران ایرانی به همراه داشته باشد. مقاله حاضر حاصل مجموعه تلاشهای شرکت مهندسی سگال پردازش در طراحی و ساخت نخستین توپک هوشمند بومی در کشور است که با حمایت شرکت ملی گاز ایران انجام گرفته است.
  • صفحه 28
    راهنمای مدیران چگونه موفق شدم؟ (زندگی چهل کارآفرین موفق دنیا)شیوه اجرا (مدیریت اجرایی)رهبری الهام بخش (تفاوت رهبری و مدیریت) جوان و ثروتمند بازنشسته شویدعذرخواهی یک دقیقه ای جهان امکانراهنمایی های پدر پولدار برای سرمایه گذاری قدرت انتخابچرا مردم عصبانی می شوند؟
    راهنمای جامع ابزاردقیق کاربردی