دو ماهنامه هوش مصنوعی و ابزاردقیق
پیاپی 58 (آبان 1395)

افزایش بهره وری، پیدایش حوزه های نوین در تجارت جهانی، کاهش هزینه های تولید و فروش محصولات بدون واسطه، پیدایش زمینه های جدید اشتغال، همگی از دستاوردهای ورود به عصر مجازی کسب کار الکترونیکی است. به کار گیری فناوری های نوین ارتباطی و سامانه های اطلاعاتی به منظور توسعه صنعت گردشگری را گردشگری الکترونیکی می نامند. گردشگری الکترونیکی یکی از مقولات مهم تجارت الکترونیکی است و از پیچیده ترین محصولاتی است که به صورت برخط (On Line) ارائه می شود. گردشگران باید بتوانند نیازهای اطلاعاتی خویش را درباره مقصد (مانند انواع جاذبه ها، راه های دسترسی، امکانات اسکان، غذا، حمل و نقل، انواع نقشه های گردشگری و غیره) از طریق شبکه جهانی اینترنت مورد بررسی قرار دهند و سفری را برنامه ریزی نمایند. خرید محصول گردشگری و آشنایی با محیط مقصد قبل از سفر، ارائه اطلاعات دقیق و به روز و همچنین ارائه خدمات نوین از مزایایی است که یک سامانه جهانگردی الکترونیکی برای کاربران و گردشگران خود به ارمغان می آورد. ایجاد یک پایگاه گردشگری الکترونیکی قوی نیازمند یک بانک اطلاعاتی قوی، دقیق و به روز است، یکی از این بانکها، سامانه اطلاعات جغرافیا (GIS) است. GIS، توانمندی های زیادی را برای جمع آوری، ورود، پردازش، تغییر شکل، به تصویر در آوردن، ترکیب، جستجو، تجزیه و تحلیل، مدلسازی و خروجی کلیه داده های مکانی بر اساس اهداف مورد نظر فراهم می سازد. در نتیجه، ضروری است با بهره گیری از سامانه اطلاعات جغرافیا، شبکه های اطلاعاتی یکپارچه و گسترده ای در زمینه گردشگری ایجاد شود که بتواند اطلاعات مورد نیاز گردشگران را در هر زمان و در هر مکان فراهم آورد.

در این تحقیق، بازگشت مارتنزیت به آستنیت به عنوان مرحله اصلی بعد از تغییر شکل سرد در عملیات ترمومکانیکی ابتکاری برای تولید فولادهای زنگ نزن آستنیتی ریزدانه مورد توجه قرار گرفته است. اثر دما و زمان آنیل بر میزان بازگشت مارتنزیت در فولاد زنگ نزن 304 با شبکه های عصبی مصنوعی مدل شده است. مدل به دست آمده کارآیی بالا و تطابق خوبی با واقعیت از خود نشان داد. با استفاده از این مدل، محدوده مناسب تشکیل آستنیت برای بهبود اندازه دانه به «روش تشکیل و بازگشت مارتنزیت کرنشی» مشخص شد.

دست سیبرنتیکی به سامانه ای گفته می شود که به جای دست قطع شده فرد مددجو قرار گیرد و به جای آن برای فرد مددجو، عمل دست طبیعی را انجام می دهد، به گونه ای که شخص معلول بتواند با استفاده از سامانه عصبی خود و از طریق برخی سیگنالهای عصبی که به نقطه ای از بدن می فرستد، عمل کنترل دست را انجام دهد. به عنوان مثال، هر گاه فرد مددجو بخواهد دست خود را بالا یا پایین ببرد، می تواند با تمرکز حواس و منقبض کردن یک یا چند عضله، که معمولا از عضلات باقی مانده همان دست انتخاب می شوند، این کار را انجام دهد. در این مقاله ابتدا عملکرد دست طبیعی انسان را مورد بررسی قرار می دهیم، سپس تفاوتهای دست سیبرنتیکی با یک دست رباتیک را بیان می کنیم و در ادامه، تاریخچه ای از ساخت دست مصنوعی و روند تکاملی آن را مورد بررسی قرار می دهیم. سپس عملکرد و فعالیت کنترلی در دست سیبرنتیک برای تحت کنترل درآوردن حرکت در هنگام اراده افراد معلول را بیان می کنیم.

در این مقاله، الگوریتم فرا ابتکاری مورچگان برای کاهش زمان بدون براده برداری در فرایند فرزکاری به کار رفته است. کاهش این زمان غیر مفید مستلزم بهینه سازی مسیر حرکت ابزار و در نتیجه اتصال بهینه نواحی ماشینکاری است. به این منظور، جابه جایی بدون براده برداری ابزار بین نواحی ماشینکاری به صورت مسئله فروشنده دوره گرد تعمیم یافته مدلسازی شده است. پس از تبدیل مسئله فروشنده دوره گرد تعمیم یافته به مسئله فروشنده دوره گرد استاندارد از الگوریتم مورچگان برای حل مسئله استفاده شده است و عملکرد الگوریتم مذکور به واسطه انتخاب مسیر حرکت بدون براده برداری ابزار برای ماشینکاری یک قطعه کار نسبتا پیچیده، مورد ارزیابی قرار گرفته است.

این مقاله روش جدیدی را برای کنترل ربات در عبور از نقاط تکین پیشنهاد می دهد. کنترل ربات به دو صورت فضای مفصلی و کار قابل انجام است. کنترل در فضای کار، به ردگیری مناسبی می انجامد ولی با مشکل نقاط تکین روبه رو می شود. در مقابل، کنترل در فضای مفصلی، مشکل نقاط تکین را ندارد ولی با حضور عدم قطعیت به ردگیری مناسب در فضای کار نمی انجامد. اگر ربات در نقاط تکین قرار گیرد بعضی از درجات آزادی خود را از دست می دهد. در این صورت، کنترل ربات در این درجات آزادی میسر نیست و موجب بالا رفتن ولتاژ موتورها و اعمال نیروی سنگین به محورها می شود. در نتیجه، ممکن است به موتورها و پس از آن به ساختار مکانیکی ربات آسیب برسد. در طرح پیشنهادی، با محاسبه دترمینان ماتریس ژاکوبین ربات از نزدیک شدن به نقاط تکین مطلع شده، کنترل ربات را از فضای کار به فضای مفصلی منتقل می کنیم و پس از عبور از نقاط تکین دوباره کنترل ربات را در فضای کار انجام می دهیم.