طراحی کنترلر غیرخطی برای ربات انسان نما به منظور اجرای راهبرد حفظ تعادل دینامیکی الگوبرداری شده از واکنش واقعی انسان در برابر اغتشاشات

از آنجا که مهمترین ویژگی ربات انسان نما، شباهت ساختار آن به انسان است، مشاهده دقیق رفتار انسان و استفاده از آن در کنترل این رباتها حائز اهمیت است. تولید حرکات پایدار برای رباتهای پادار به علت درجات آزادی بالا و ساختار ناپایدار آنها بسیار سخت است. روش های زیادی به منظور سنتز حرکات برای رباتهای انسان نما پیشنهاد شده است. یکی از این روش ها استفاده از حرکات ضبط شده انسان است. در مقاله حاضر از چنین رهیافتی برای کنترل ربات انسان نما استفاده شده است. با انجام آزمایشهای تجربی، واکنش سینماتیکی افراد در برابر اغتشاش خارجی با دوربینها ضبط شده است. با در نظر گرفتن مسیرهای حرکت به دست آمده از آزمایش تجربی به عنوان ورودی مرجع کنترلر، یک کنترلر PD برای مدل ربات طراحی شده است تا گشتاورهای کنترلی مناسب برای مفاصل به دست آیند و پایداری ربات را در برابر اغتشاش خارجی ناپایدارکننده حفظ کنند.