شناسایی پارامترهای سینماتیکی و دینامیکی یک بازوی ماهر رباتیکی صفحه یی با چهار درجه آزادی
نویسنده:
چکیده:
پیچیدگی معادلات حاکم بر بازوهای ماهر رباتیکی سبب شده است روش های متنوعی برای کنترل آن ها ارائه شود. مشخصه های دینامیکی بازوها در طراحی این روش ها معلوم و معین در نظر گرفته می شوند. این در حالی است که مشخصه های یادشده در بیشتر موارد به دلایلی چون نواقص ساخت، استهلاک یا طبیعت خود موضوع (مثلا اصطکاک) به طور دقیق در دست نیستند. از این رو در این نوشتار برآنیم تا ضمن ارائه ی یک مدل دینامیکی ساده برای ربات و شبیه سازی آن توسط نرم افزار M A T L A B، روشی مبتنی بر کم ترین مربعات برای شناسایی پارامترهای یک بازوی ماهر صفحه یی با چهار درجه ی آزادی به دست آوریم. مدل دینامیکی ارائه شده شامل کم ترین پارامترهای مستقل در معادلات حاکم بر حرکت خواهد بود. روش ارائه شده برای شناسایی صحیح پارامترهای مجهول، کمینه کردن مجموع درایه های قطر اصلی ماتریس هم پراش خروجی های آلوده به اغتشاش است. نتایج به دست آمده از شبیه سازی تخمین بسیار خوبی از مقادیر مجهول برآورد می کند.
کلیدواژگان:
زبان:
فارسی
صفحات:
93 تا 101
لینک کوتاه:
magiran.com/p1203610
دانلود و مطالعه متن این مقاله با یکی از روشهای زیر امکان پذیر است:
اشتراک شخصی
با عضویت و پرداخت آنلاین حق اشتراک یکساله به مبلغ 1,390,000ريال میتوانید 70 عنوان مطلب دانلود کنید!
اشتراک سازمانی
به کتابخانه دانشگاه یا محل کار خود پیشنهاد کنید تا اشتراک سازمانی این پایگاه را برای دسترسی نامحدود همه کاربران به متن مطالب تهیه نمایند!
توجه!
- حق عضویت دریافتی صرف حمایت از نشریات عضو و نگهداری، تکمیل و توسعه مگیران میشود.
- پرداخت حق اشتراک و دانلود مقالات اجازه بازنشر آن در سایر رسانههای چاپی و دیجیتال را به کاربر نمیدهد.
In order to view content subscription is required
Personal subscription
Subscribe magiran.com for 70 € euros via PayPal and download 70 articles during a year.
Organization subscription
Please contact us to subscribe your university or library for unlimited access!