طراحی مسیر بهینه کلی برای بازوی مکانیکی با استفاده از کنترل بهینه ترکیب شده با الگوریتم ژنتیک
نویسنده:
چکیده:
هدف این مقاله ارائه یک الگوریتم دو مرحله ای برای یافتن یا نزدیک شدن به کمینه سراسری در مسئله بهینه سازی برای ربات ها است. این الگوریتم از ترکیب یک روش بهینه سازی ریاضیاتی و یک روش تکاملی استفاده می کند. روش ریاضی مبتنی بر یک حل غیرمستقیم از مسئله کنترل بهینه حلقه باز است و روش تکاملی مبتنی بر الگوریتم ژنتیک می باشد. حدس های اولیه ای که به وسیله الگوریتم ژنتیک تولید می شوند برای تولید جواب بهینه به وسیله کنترل بهینه استفاده می شوند. سپس، تابع هزینه برای هر جواب بهینه محاسبه، و بهترین جواب ها برای مرحله بعد انتخاب می شوند. در مرحله بعد الگوریتم، این جواب ها برای تولید حدس های اولیه جدید استفاده می شود. سپس دوباره برای هر حدس اولیه، مسئله کنترل بهینه حل و هزینه شان محاسبه می شود. این فرآیند تا زمانی که هزینه کمینه به دست آید ادامه می یابد. به منظور بهبود عملکرد الگوریتم، یک عملگر ژنتیک جدید، علاوه بر عملگرهای مرسوم، برای انتخاب جفت کروموزوم مناسب در عملیات ترکیب معرفی شده است. روش پیشنهاد شده، مشکل کنترل بهینه که گیر کردن در کمینه های محلی است را حذف می کند و سعی می کند که مینیمم کلی را به دست آورد. موثر بودن روش با چند شبیه سازی نشان داده شده است.
زبان:
فارسی
صفحات:
113 تا 124
لینک کوتاه:
magiran.com/p1331434
دانلود و مطالعه متن این مقاله با یکی از روشهای زیر امکان پذیر است:
اشتراک شخصی
با عضویت و پرداخت آنلاین حق اشتراک یکساله به مبلغ 1,390,000ريال میتوانید 70 عنوان مطلب دانلود کنید!
اشتراک سازمانی
به کتابخانه دانشگاه یا محل کار خود پیشنهاد کنید تا اشتراک سازمانی این پایگاه را برای دسترسی نامحدود همه کاربران به متن مطالب تهیه نمایند!
توجه!
- حق عضویت دریافتی صرف حمایت از نشریات عضو و نگهداری، تکمیل و توسعه مگیران میشود.
- پرداخت حق اشتراک و دانلود مقالات اجازه بازنشر آن در سایر رسانههای چاپی و دیجیتال را به کاربر نمیدهد.
In order to view content subscription is required
Personal subscription
Subscribe magiran.com for 70 € euros via PayPal and download 70 articles during a year.
Organization subscription
Please contact us to subscribe your university or library for unlimited access!