دینامیک و کنترل مجموعه ربات های غیر هولونومیک به منظور شرکت در عملیات شکار جمعی در سطوح غیرمستوی

هدف این نوشتار کنترل غیرمرکزی تعدادی ربات سه چرخ به منظور شکار و پوشش حول هدف متحرک است. دینامیک هدف متحرک طوری در نظر گرفته شده که در حال فرار از ربات های مهاجم بوده و هیچ گونه قید حرکتی ندارد. برای تعیین معادلات حرکت از روش دینامیک کین،و برای تخمین موقعیت نسبی و متغیرهای حالت ربات های دیگر و هدف نیز از فیلتر و صافی کالمن استفاده شده است. ماموریت در سه سطح شیب دار، کروی و استوانه یی انجام شده است. نتایج حاصله شامل نمایش شکار و پوشش هدف توسط چهار ربات مهاجم و نمودارهای فواصل نسبی، سرعت، گشتاورها و همچنین ارائه ی متغیرهای تخمین به همراه خطاست. مشاهده می شود که با توجه به مقاومت مجموعه ی ربات ها در مقابل تغییر جهت و سرعت و غیرهولونومیک بودن آنها، کنترل کننده و تخمین گر پیشنهادی برای انجام ماموریت نتایج قابل قبولی داده است.