افزایش قابلیت جهت دهی مجری نهایی در یک ربات سری- موازی کابلی

در این مقاله، مدلی مرکب از ربات موازی صفحه ای به همراه یک بازوی دو درجه آزادی ارائه می شود. بازوی رباتیک بر مبنای رباتهای موازی کابلی است که زنجیره سینماتیکی سری اضافه شده به زنجیره موازی، منجر به هم افزایی در این مدل مرکب می شود. بازوی مرکب می تواند خصوصیات مکانیزمهای سری و موازی را ایجاد کند. مفهوم قابلیت جهت دهی مجری نهایی در فضای کاری، به تعیین معیار عملکردی ربات می انجامد. اغلب بازوان موازی زیرمقید، قابلیت چرخش ضعیفی دارند. برای غلبه بر این ضعف، در این مقاله روی دسته جدیدی از بازوان سری-موازی تمرکز شده است. هدف اولیه این طراحی مکانیزم، افزایش قابلیت دوران ربات صفحه ای دو کابلی است. در این راستا تحلیل سینماتیک مدل جدید ربات مرکب ارائه و دینامیک آن با استفاده از ترکیب روش لاگرانژ و نیوتن-اویلر مدل سازی می شود. همچنین مطالعه مسیر دینامیکی به مساله طراحی ربات افزوده می شود و طراحی مسیر با کمینه زمان برای تایید عملکرد مدل مورد استناد قرار می گیرد. دو مدل ربات کابلی موازی و ربات مرکب، شبیه سازی شده و برای بررسی مزایای مدل ارائه شده، نتایج حاصل برای هر مدل با یکدیگر مقایسه می گردند. نتایج تایید می کنند که طراحی پیشنهادی بطور قابل توجهی انرژی مصرفی محرکه را کاسته و قابلیت جهت دهی ربات را در قیاس با ربات موازی افزوده است.