عبور مجموعه یی چندعضوی از گذرگاه باریک با استفاده از شبکه ی جهت دار

در مجموعه های روباتیکی چندعضوی که در آنها اعضا تنها به اطلاعات محلی در اطراف خود دسترسی دارند، عبور از موانع و گذرگاه های باریک مستلزم حذف اتصالات بین عضوی غیرضروری است. این امر در شبکه های غیرجهت دار نیازمند توافقات بین عضوی است، که انجام آن تنها با در اختیار داشتن اطلاعات اعضای غیرهمجوار میسر خواهد بود. لازمه ی دسترسی اعضا به این گونه اطلاعات، انتقال حجم زیاد اطلاعات شبکه در بین اعضای گروه است. در این مقاله یک روش کنترل توزیع شده ی پیرو پیشرو ارائه می شود که بدون نیاز به اطلاعات اعضای غیرهمجوار، در بازه های زمانی کوتاه در برخی گره ها حرکات جهت دار اتفاق می افتد. عضوی که حرکت جهت دار انجام می دهد از بعضی اتصالات با اعضای همجوار صرف نظر می کند. نتیجه ی این حرکت ایجاد سیالیت در شبکه ی گروه است که منجر به عبور گروه از گذرگاه خواهد شد.