کنترل گام به عقب تطبیقی برای گرفتن ایمن یک جسم توسط پنجه ربات
نویسنده:
چکیده:
این مقاله به مسئله گرفتن ایمن جسم توسط یک ربات با استفاده از روش کنترل گام به عقب می پردازد. با توجه به مانورهای ربات در طی حرکت امکان لغزش و افتادن جسم وجود دارد؛ لذا به منظور کنترل لغزش و ردیابی مسیرهای مطلوب در نظر گرفته شده از کنترل گام به عقب تطبیقی استفاده شده است. ابتدا معادلات دینامیکی ربات مورد مطالعه شامل بازوی مکانیکی با 3 مفصل دورانی، 1 مفصل کشویی و پنجه فک موازی به همراه دینامیک محرک های الکتریکی برای گرفتن یک جسم استخراج می شود. سپس، روش گام به عقب که یک تکنیک سیستماتیک بر پایه لیاپانوف است جهت طراحی این سیستم غیرخطی بکار گرفته می شود. به واسطه وجود عدم قطعیت های مختلف در این سیستم از جمله جرم و اینرسی ربات و جرم جسم نیاز است که کنترل کننده طراحی شده قابلیت مقابله با این عدم قطعیت ها را داشته باشد. از اینرو، با استفاده از روش گام به-عقب تطبیقی، یک کنترل کننده پایدار برای تخمین نامعینی های پارامتری برای سیستم مورد مطالعه طراحی می شود. آنالیز پایداری بر اساس نظریه لیاپانوف اثبات می شود. شبیه سازی جهت بررسی عملکرد کنترل کننده پیشنهادی انجام می شود. نتایج نشان دهنده کارایی روش پیشنهادی است.
کلیدواژگان:
زبان:
فارسی
صفحات:
56 تا 66
لینک کوتاه:
magiran.com/p1456475
دانلود و مطالعه متن این مقاله با یکی از روشهای زیر امکان پذیر است:
اشتراک شخصی
با عضویت و پرداخت آنلاین حق اشتراک یکساله به مبلغ 1,390,000ريال میتوانید 70 عنوان مطلب دانلود کنید!
اشتراک سازمانی
به کتابخانه دانشگاه یا محل کار خود پیشنهاد کنید تا اشتراک سازمانی این پایگاه را برای دسترسی نامحدود همه کاربران به متن مطالب تهیه نمایند!
توجه!
- حق عضویت دریافتی صرف حمایت از نشریات عضو و نگهداری، تکمیل و توسعه مگیران میشود.
- پرداخت حق اشتراک و دانلود مقالات اجازه بازنشر آن در سایر رسانههای چاپی و دیجیتال را به کاربر نمیدهد.
In order to view content subscription is required
Personal subscription
Subscribe magiran.com for 70 € euros via PayPal and download 70 articles during a year.
Organization subscription
Please contact us to subscribe your university or library for unlimited access!