تحلیل حساسیت مکانیزم های موازی با در نظر گرفتن تاثیر عدم قطعیت موجود در مفاصل غیر فعال
نویسنده:
چکیده:
حساسیت صفحه متحرک مکانیزم های موازی به خطاهای موجود در طراحی و کنترل از اهمیت بسزایی برخوردار است. در واقع، طراحی این مکانیزم ها باید به گونه ای باشد که تاثیرپذیری مجری نهایی را از انواع مختلف عدم قطعیت تا حد امکان کاهش دهد. از این رو، شاخص های متنوعی برای ارزیابی کیفیت کارایی این مکانیزم ها تاکنون توسط محققان پیشنهاد شده، که اکثر این شاخص ها مشکلات مفهومی زیادی از نظر تعبیر فیزیکی و کاربردی دارند، و تنها شاخصی که از این لحاظ قابل اعتماد است شاخص حساسیت سینماتیکی است. با این حال، تاکنون، هیچ پژوهشی تاثیر عدم قطعیت موجود در مفاصل غیرفعال را بر روی شاخص مذکور بررسی نکرده است. شاخص های کارایی سینماتیک-استاتیکی ای که تاکنون برای ارزیابی مکانیزم های موازی پیشنهاد شده اند، با این فرض فرمول بندی شده اند که خطا یا لقی ای در مفاصل غیرفعال وجود ندارد، یا اگر وجود دارد، قابل چشم پوشی است. این مقاله مدل ریاضی جدیدی را برای محاسبه حساسیت سینماتیکی مکانیزم های موازی با توجه به خطای موجود در مفاصل غیرفعال ارایه می دهد، که می تواند برای طراحی بهینه و ارتقای کارایی مکانیزم های موازی با توجه به شاخص های سینماتیک-استاتیکی و فضای کاری مورد استفاده قرار گیرد. روش مذکور، برای اثبات صحت و کارایی، در مورد مکانیزم های موازی چهار میله ای و 3-RPR، و نیز ربات تریپترون، به طور نمونه، اعمال می گردد. نتایج پیاده سازی حاکی از آن است میزان شاخص حساسیت سینماتیکی با در نظر گرفتن خطای موجود در مفاصل غیر فعال، برای مکانیزم های امتحان شده، به ترتیب در بازه های 1-4/ 2، 1/ 0-9/ 0 و 6/ 0-2/2 می باشد.
کلیدواژگان:
زبان:
فارسی
صفحات:
78 تا 88
لینک کوتاه:
magiran.com/p1456480
دانلود و مطالعه متن این مقاله با یکی از روشهای زیر امکان پذیر است:
اشتراک شخصی
با عضویت و پرداخت آنلاین حق اشتراک یکساله به مبلغ 1,390,000ريال میتوانید 70 عنوان مطلب دانلود کنید!
اشتراک سازمانی
به کتابخانه دانشگاه یا محل کار خود پیشنهاد کنید تا اشتراک سازمانی این پایگاه را برای دسترسی نامحدود همه کاربران به متن مطالب تهیه نمایند!
توجه!
- حق عضویت دریافتی صرف حمایت از نشریات عضو و نگهداری، تکمیل و توسعه مگیران میشود.
- پرداخت حق اشتراک و دانلود مقالات اجازه بازنشر آن در سایر رسانههای چاپی و دیجیتال را به کاربر نمیدهد.
In order to view content subscription is required
Personal subscription
Subscribe magiran.com for 70 € euros via PayPal and download 70 articles during a year.
Organization subscription
Please contact us to subscribe your university or library for unlimited access!