جابه جا کردن غیرفعال یک شیء خاص در مسیر مارپیچ قابل پیش بینی بر مبنای هوش مکانیکی

روش های جابه جا کردن اشیاء در علم رباتیک معمولا به دو دسته کلی جابه جا کردن اشیاء با گرفتن و جا به جا کردن اشیاء بدون گرفتن تقسیم می شوند. هدف اصلی این مقاله تعریف روشی خاص برای جا به جا کردن اشیاء است که در آن علاوه بر اینکه شیء گرفته نمی شود، عمل جابه جا کردن آن به صورت غیر فعال انجام می شود. در این روش علاوه بر تغییر مکان شیء، تغییر موقعیت زاویه ای و کنترل مسیر حرکت شیء نیز مطرح می باشد و مسیر تعیین شده به صورت یک منحنی مارپیچ سه بعدی با شعاع و شیب ثابت می باشد.این روش سیستمی را مطرح می کند که در آن محرک و نیز کنترل کننده ی فعال وجود ندارد. این سیستم نیازمند نوعی هوش مکانیکی غیر فعال برای رساندن شیء از وضعیت مبداء، در امتداد مسیر تعیین شده، به وضعیت هدف می باشد. این هوش با بهره گیری از شکل هندسی شیء و با تکیه بر تعامل دینامیکی شیء با دیگر اجزای سیستم به وجود می آید. ابتدا یک شکل کلی که تامین کننده ی شرایط مورد نیاز باشد، برای شیء در نظر گرفته می شود و بعد از بررسی سینماتیک و دینامیک مسله ابعاد دقیق و روابط حاکم بر شکل هندسی آن به دست می آید. در نهایت از نرم افزار ADAMS برای شبیه سازی این سیستم استفاده می شود.