کنترل امپدانس چندگانه توسعه یافته برای یک ربات فضانورد با اجزاء انعطاف پذیر

در این مقاله، دینامیک و کنترل یک سامانه رباتیک فضایی با اجزاء انعطاف پذیرطی یک عملیات جابه جایی جسم بررسی می گردد. اجزاء انعطاف پذیرشامل صفحات خورشیدی در یک سامانه رباتیک فضایی و همچنین مفاصل انعطاف پذیرآن طی یک مانور می تواند تحریک شده و شروع به ارتعاش نمایند. بنابراین، این ارتعاشات منجر به یک سری نیروهای اغتشاشی ارتعاشی می شوند که به پایه متحرک و جسم جابه جا شده اعمال گشته و در نتیجه خطا در رده موقعیت و سرعت در مجری های نهایی و جسم را رقم می زنند. در این مقاله، با درنظر گرفتن یک ربات فضایی دارای چند بازو با مفاصل انعطاف پذیرو نیز صفحات خورشیدی غیرصلب، دینامیک سامانه به دو بخش حرکت اجزاء صلب و انعطاف پذیرتقسیم شده و یک مدل کاربردی برای پیاده سازی های کنترلی در سامانه های چندجسمی مرکب از اجزاء صلب و انعطاف پذیرتوسعه داده می شود. سپس، بر پایه مسیر طراحی شده برای سامانه ربات فضانورد، کنترل امپدانس چندگانه توسعه یافته برای انجام جابه جایی جسم توسط این سامانه چندجسمی صلب انعطاف پذیرارائه می شود. در پایان، یک سامانه ربات فضانورد که شامل دو بازو با مفاصل انعطاف پذیرو دوربین و آنتن به عنوان بازوی سوم و چهارم که با دو صفحه خورشیدی غیرصلب مجهز گردیده است، شبیه سازی رایانه ای می شود. نتایج به دست آمده مزیت های روش کنترلی پیشنهاد شده برای انجام یک عملیات جابه جایی جسم موفق و همچنین کاهش اثرات ارتعاشات عناصر انعطاف پذیررا نشان می دهند.