بهبود دینامیک خودرو به روش کنترل مقاوم توسعه داده شده

در این مقاله، بهبود پایداری خودرو بر اساس ترمزهای تفاضلی و با استفاده از یک منطق کنترل مقاوم توسعه داده شده مورد توجه قرارگرفته است. سیستم ترمزی خودرو درصورتی که به صورت تفاضلی عمل نماید، می تواند، به واسطه لختی خودرو در حال حرکت، گشتاورهای قابل توجهی را تولید نماید و در شرایط اضطراری که خودرو در حال انحراف و از دست دادن پایداری است، موثر واقع گردد؛ لذا طراحی سیستم کنترلی به دو سطح بالا برای تولید گشتاور مورد نیاز و سطح پایین جهت اختصاص گشتاورهای ترمزی به هر چرخ شکل می گیرد. در سطح بالا، طراحی کنترل کننده توسط تئوری فیدبک کمی توسعه داده شده صورت می پذیرد. مبانی این کنترل کننده طوری است که با استفاده از مدل خطی خودرو، تمامی عدم قطعیت های موجود را مورد مطالعه قرار داده و سپس با استفاده از روش تاگوچی، تاثیرگذارترین پارامترها تعیین می شوند و پس از آن به وسیله یک پیش فیلتر و جبران ساز، کنترل مدل غیر خطی انجام می گیرد. پس از تولید گشتاور تصحیح، گشتاورهای ترمزی توسط یک سری قوانین ساده تولید و به خودرو معرفی می شوند. جهت شبیه سازی جامع دینامیک خودرو از نرم افزار کارسیم، استفاده شده است. برای تصریح عملکرد مناسب کنترل مقاوم، یک مانور موج سینوسی برای جاده با اصطکاک پایین نیز در نظر گرفته می شود تا کارابودن بودن منطق مورد استفاده شده نشان داده شود.