الگوریتم ناوبری تلفیقی ارزان قیمت SINS/GPS تقویت شده با تخمین وضعیت از روش AHRS

در این مقاله به ارایه ی الگوریتم جدیدی برای بهبود عملکرد سامانه های ناوبری اینرسی کلاسیک و سنتی SINS/GPS به ویژه در تخمین زوایای تراز و سمت از شمال پرداخته می شود. الگوریتمی جامع برای استفاده ی بهینه از ناوبری تعیین سمت و تراز AHRS در سامانه ی ناوبری اینرسی تلفیقی طراحی می شود. روش تخمین حالت در الگوریتم پیشنهادی شامل فیلتر دو مرحله ای است. فیلتر اول روی سامانه ی AHRS اجرا می شود و پارامترهای وضعیت تخمین زده می شوند. خروجی فیلتر اول به سامانه ی SINS/GPS تزریق می شود. سپس، با اعمال فیلتر دوم پارامترهای موقعیت و سرعت تخمین زده می شوند. الگوریتم پیشنهادی با پیاده سازی در تست خودرویی مورد ارزیابی قرار می گیرد.