طراحی الگوریتم تصمیم گیری جدید مانور تعویض خط کشنده نیمه تریلر در محیط دینامیکی واقعی

هدف اصلی در این پژوهش استخراج الگوریتم تصمیم گیری مانور تعویض خط خودروی کشنده نیمه تریلر در محیط دینامیکی واقعی است. برای دستیابی به این هدف از روش نوین تعیین قیود تصمیم گیری براساس سینماتیک خودروی کشنده نیمه تریلر استفاده شده است، در این روش نقاط مختلف از خودروی کشنده نیمه تریلر در هنگام انجام مانور تعویض خط در حالتهای مختلف مورد ارزیابی قرار گرفته و نقاط بحرانی بر این اساس تعیین شده اند. سپس نقاط بحرانی به عنوان نقاط اعمال قیود فاصله ایمن در روش فوق الذکر در نظر گرفته شده اند. به منظور افزایش کارآمدی این روش، روش جدید واقع گرایانه دینامیک برون خطی بر پایه یک مدل دینامیکی چهار درجه آزادی در خودروی کشنده نیمه تریلر استفاده شده است. بدین ترتیب حداقل زمان انجام مانور تعویض خط خودروی کشنده نیمه تریلر با قابلیت حفظ پایداری و رهگیری، تحت فرمول-بندی جدیدی استخراج شده است. در ادامه بر اساس نتایج آزمون های شبیه سازی شده، بازه زمانی قابل اطمینان برای انجام مانور تعویض خط خودروی کشنده نیمه تریلر در قالب استراتژی تصمیم گیری مانور تعویض خط در شرایط دینامیک واقعی ارائه شده است. به منظور ارزیابی الگوریتم مورد نظر، کاربرد آن در شرایط نمونه مورد بررسی قرار گرفته و نتایج حاکی از صحت و کارآمدی روش مذکور است.