تحلیل پایداری نمایی سیستم های کنترل از راه دور خطی گسسته با نمونه برداری غیر یکنواخت

کنترل از راه دور سیستم ها در فرایندهایی که دسترسی به نیروی کار انسانی با دشواری همراه بوده، همواره مورد توجه قرار گرفته است. در این مقاله سیستم های کنترل از راه دور به صورت گونه خاصی از سیستم های شبکه ای که شامل سیستم نمونه بردار غیر یکنواخت به همراه تاخیر می باشد مدل سازی شده و از توابع تاخیری کاهشی برای نشان دادن معادلات سیستم بهره گرفته شده است. ربات های پایه و پیرو را به صورت سیستم های خطی پیوسته با زمان در نظر گرفته و از روش تاخیر در ورودی برای آنالیز پایداری استفاده گردیده است. به کمک تابع لیاپانف پیشنهادی، شرایط کافی جهت پایداری نمایی سیستم کنترل از راه دور با ساختار گسسته و شبکه ای، معرفی گردیده و مشاهده خواهد شد که این شرایط در مقایسه با کارهای قبلی حالات محافظه کارانه کمتری دارند. همچنین به دنبال محاسبه کران بالایی برای بازه نمونه برداری سیگنال های کنترلی واردشده بر ربات های پایه و پیرو خواهیم بود به گونه ای که خللی در پایداری نمایی سیستم وارد ننماید. به این منظور شرایط پایداری به دست آمده را به صورت یک مسئله بهینه سازی محدب و در قالب معادلات LMI تبدیل خواهیم کرد. در قسمت شبیه سازی نیز رفتار یک سیستم کنترل از راه دور، تحت نمونه برداری غیر یکنواخت نشان داده شده و نقش زمان نمونه برداری در مصالحه بین پایداری و شفافیت بررسی گردیده است.