طراحی یک کنترل کننده ردیاب فیدبک خروجی برای بازوهای متحرک با استفاده از یک تکنیک مقاوم تطبیقی عصبی

در این مقاله، کنترل ردیابی یک بازوی ربات متصل بر روی یک پایه متحرک چرخ دار مورد توجه قرار می گیرد. یک الگوریتم کنترلی غیرخطی مقاوم تطبیقی عصبی به منظور کنترل ردیاب فیدبک خروجی برای یک بازوی متحرک چرخ دار بدون اندازه گیری سرعت سیستم برای مقابله با دینامیک های مدل نشده سیستم، نامعینی های پارامتری و غیرپارامتری و اغتشاشات خارجی، پیشنهاد شده است. یک تحلیل پایداری مبتنی بر لیاپانوف نشان می دهد که خطاهای ردیابی و رؤیت حالت نهایتا به طور یکنواخت کران دار هستند و به توپ کوچکی شامل مبدا همگرا می شوند. یک شبکه عصبی مبتنی بر توابع پایه شعاعی برای جبران نامعینی های ناشی از دینامیک های بازوی متحرک به کار گرفته شده است. نامعینی های غیر پارامتری و خطای تقریب شبکه عصبی نیز با یک کنترل کننده مقاوم تطبیقی جبران شده اند. علاوه بر این، تابع تانژانت هایپربولیک در طراحی کنترل کننده فیدبک خروجی به کار گرفته شده است تا خطر اشباع عملگرها را کاهش دهد و سیگنال های کنترلی هموارتری تولید کند. در نهایت، نتایج شبیه سازی تاثیر الگوریتم پیشنهادی در این مقاله را به خوبی نشان می دهند.