کنترل مد لغزشی فازی تطبیقی برای سیستم گیمبال براساس رویتگر مدلغزشی با پیچش فوق العاده

در این مقاله، کنترل کننده مد لغزشی فازی تطبیقی مبتنی بر رویتگری، برای کنترل موقعیت سیستم گیمبال دو محوری در حضور دینامیک موتورهای DC ارائه می شود. برای اینکار در ابتدا برای دسترسی به اطلاعات موقعیت و سرعت مفاصل سیستم گیمبال، رویتگر مدلغزشی با پیچش فوق العاده ای طراحی می شود. سپس به دلیل حضور عدم قطعیت های ساختاری و غیرساختاری موجود در معادلات دینامیکی سیستم گیمبال و محرکه های آن، از روش کنترل مد لغزشی برای کنترل موقعیت استفاده شده است. به دلیل حضور تابع علامت در ورودی کنترل، بروز پدیده نامطلوب لرزش در ورودی کنترل سیستم گیمبال امری اجتناب ناپذیر است؛ بنابراین در ادامه تقریبگر فازی تطبیقی ارائه می شود که بتواند کران عدم قطعیت های موجود را تقریب بزند و باعث حذف پدیده لرزش در ورودی کنترل و کاهش دامنه آن شود. اثبات ریاضی نشان می دهد سیستم حلقه بسته با کنترل پیشنهادی و در حضور عدم قطعیت های موجود، دارای پایداری مجانبی سراسری است. در ادامه برای بررسی عملکرد کنترل پیشنهادی، شبیه سازی هایی در سه مرحله روی سیستم گیمبال دو محوری پیاده سازی شده است. نتایج شبیه سازی ها، عملکرد مطلوب رویتگر و کنترل کننده را نشان می دهند.