طراحی کنترلر یادگیری مرجعی مدل فازی برای سیستم ربات سگوی با نقصان عملگر

نویسنده:

سید امیرمحمد مناقب* ، علی غفاری ، سید حسین ساداتی

پیام:
نوع مقاله:
مقاله پژوهشی/اصیل (دارای رتبه معتبر)
چکیده:

مسئله ربات سگوی و پاندول معکوس چرخدار، یکی از مهمترین مسائل کلاسیک در مهندسی کنترل میباشد.مقاله حاضر یک روش کنترلی هوشمند، ارائه میدهد به نحوی که در آن کنترلر فازی پایین دست، ورودی مناسب به سیستم دینامیکی را به وجود میآورد؛ لیکن وجود یک مکانیزم یادگیری در کنترلر بالادست که به مقایسه خروجی کنترلر پایین دست و مدل مرجع میپردازد؛ روش را مقاوم و کارآمدتر میکند. همچنین با درنظر گرفتن حدود عدم قطعیت سیستم ب و نیز اغتشاشات، کنترل کننده ها نسبت به عدم قطعیتها و اغتشاشات موجود در مسئله مقاوم شده اند. نمودارها و نتایج گواه این مطلب هستند.

کلیدواژگان:

ربات سگوی ، یادگیری مرجعی مدل فازی ، کنترلر بالادست راهنما ، نقصان عملگر

زبان:
فارسی
انتشار در:
نشریه مهندسی مکانیک ایران، سال بیست و یکم شماره 3 (پیاپی 56، پاییز 1398)
صفحات:
6 تا 26
لینک کوتاه:
magiran.com/p2086417 
دانلود و مطالعه متن این مقاله با یکی از روشهای زیر امکان پذیر است:
اشتراک شخصی
با عضویت و پرداخت آنلاین حق اشتراک یک‌ساله به مبلغ 1,390,000ريال می‌توانید 70 عنوان مطلب دانلود کنید!
اشتراک سازمانی
به کتابخانه دانشگاه یا محل کار خود پیشنهاد کنید تا اشتراک سازمانی این پایگاه را برای دسترسی نامحدود همه کاربران به متن مطالب تهیه نمایند!
اطلاعات بیشتر
توجه!
  • حق عضویت دریافتی صرف حمایت از نشریات عضو و نگهداری، تکمیل و توسعه مگیران می‌شود.
  • پرداخت حق اشتراک و دانلود مقالات اجازه بازنشر آن در سایر رسانه‌های چاپی و دیجیتال را به کاربر نمی‌دهد.
In order to view content subscription is required

Personal subscription
Subscribe magiran.com for 70 € euros via PayPal and download 70 articles during a year.
Organization subscription
Please contact us to subscribe your university or library for unlimited access!
More information