طراحی هدایت بهینه مرکزی یک وسیله زیرآبی در خط اثر شناور مدل شده

هدف این مقاله ارایه یک الگوریتم جدید برای هدایت یک وسیله زیرآبی تا رسیدن به هدفش، و نشان دادن موثر بودن آن توسط شبیه سازی با یک کد رایانه ای، است. مقصود از هدف در اینجا، تعقیب کردن یک شناور روی سطح آب است. جهت انجام این منظور یکی از روش های موثر و مفید، تعقیب کردن خط اثر شناور است که کشتی در پشت سر خود تولید می کند. از معایب هدایت خط اثر شناور می توان به حرکت زیگزاگی جهت کشف مجدد آن اشاره کرد که با توجه به کاهش سرعت خطی نزدیک شدن به هدف، گاها به آن نرسیده و اصابت و تخریب ناتمام می ماند. به همین علت ایده های مختلفی برای بهبود حرکت در مسیر خط اثر شناور مطرح شده است که هر کدام دارای محاسن و معایبی هستند. در این مقاله یک الگوریتم هدایت جدید برای حرکت وسیله زیرآبی در مرکز خط اثر، که هدایت مرکزی نامیده شده است، معرفی شده که مسیری بهینه را نتیجه می دهد که با استفاده از مبانی هندسی مرکز خط اثر را در فاز هدایت به صورت یک خط مرکزی تعیین نموده سپس با استفاده از روش بهینه کمترین تلاش مسیری برای وسیله تا خط مرکزی ارایه می شود. همچنین برای اعتبارسنجی این روش، خط اثر یک کشتی مدلسازی و برنامه نویسی شده  و کد آن در برنامه هدایت، برای شبیه سازی عملکرد این روش استفاده شده است.