طراحی بهینه کنترل کننده فازی تناسبی- انتگرالی - مشتقی برای یک ربات کابلی صفحه ای سه درجه آزادی بر پایه بهینه سازی دسته میگو

در این پژوهش، سینماتیک و دینامیک یک ربات کابلی صفحه ای سه درجه آزادی، به همراه کنترل مسیر آن مورد مطالعه و بررسی قرار گرفته است. ابتدا، کششی بودن نیروی کابل ها با توجه به این نکته بررسی شده که ربات مورد نظر یک مکانیسم زنجیره ای سینماتیک بسته بوده و عملگر از طریق چند کابل محرک به پایه متصل می شود. سپس، کنترل کننده های تناسبی- انتگرالی - مشتقی و فازی تناسبی- انتگرالی - مشتقی برای کنترل ربات کابلی به ازای شرایط نهایی مطلوب متعدد و متفاوت بکار گرفته شده اند. توجه به این نکته ضروری است که یک قانون کنترلی مناسب برای ربات های کابلی نه تنها سبب تعقیب مسیر تعریف شده می شود، بلکه مثبت بودن نیروی کششی کابل ها را در تمامی حالت ها نیز باید تضمین نماید. برای تعیین ضرایب کنترل کننده ها، از الگوریتم دسته میگو، که یک الگوریتم بهینه سازی بر پایه جمعیت است، استفاده شده است. نتایج بدست آمده حاکی از موفقیت استراتژی پیشنهادی در هدایت ربات کابلی به اهداف مطلوب می باشد.