هدایت مسیر ربات زیرآبی کابلی با بهره گیری از سیستم ناوبری تلفیقی بر پایه فیلتر کالمن زمان پیوسته

ربات زیرآبی کابلی برای موقعیت یابی، ردیابی مسیر، کنترل و هدایت، نیازمند یک سامانه ناوبری دقیق است. به علت محدودیت کاری سامانه موقعیت یاب جهانی در زیرآب، سامانه ناوبری اینرسی مهم ترین سامانه تعیین موقعیت در تجهیزات زیرآبی است. در این تحقیق، بر اساس دینامیک غیرخطی ربات زیرآبی و به منظور بهبود عملکرد ربات زیرآبی در ردیابی مسیر، یک سامانه ناوبری تلفیقی بر پایه حسگرهای اینرسی، قطب نما و سرعت سنج داپلری ارایه شده است. به منظور ترکیب داده های حسگرهای سیستم و تخمین موقعیت و وضعیت ربات، از فیلتر کالمن توسعه یافته زمان پیوسته استفاده شده است. نتایج شبیه سازی در مقایسه با سامانه های ناوبری بر پایه فیلتر کالمن خطی و فیلتر کالمن توسعه یافته زمان گسسته، نشان می دهد که سیستم ناوبری تلفیقی پیشنهادی بر پایه فیلتر کالمن توسعه یافته زمان پیوسته، موقعیت و وضعیت ربات را در حلقه کنترل با دقت بالایی تخمین زده است.