تخمین مسیر حرکت یک جرثقیل سقفی با استفاده از فیلتر UHF فازی

امروزه صنعت جرثقیل سقفی در صنایع خودروسازی، کشتیرانی و حمل بار در انبارها به کار گرفته می شود. اغلب مدل سازی هایی که از سیستم های دینامیکی صنعتی صورت می گیرد، دارای پارامترهای مخدوش با نویز یا اغتشاش است که مدل جرثقیل سقفی نیز جدا از این قاعده نیست. در این مقاله، راهبرد تطبیقی جدیدی از فیلتر UHF بر پایه منطق فازی برای تنظیم ماتریس کوواریانس نویز فرایند Q ارایه شده است. روش ارایه شده برای بهبود برخی از فرضیه های به دست آمده در فیلتر UHF است. همچنین با توجه به اینکه سیستم دینامیکی غیرخطی تحت نویزهای متغیر است، ماتریس Q متاثر از ماتریس K بهره کالمن بوده و بدین ترتیب ماتریس کوواریانس تنظیم شده و به میزان بهره کالمن می رسد و عملکرد فیلتر UHF بهبود می یابد. در این مقاله، عملکرد مهمی از تخمین حالت یک جرثقیل سقفی که دینامیک غیرخطی و متاثر از نویزهای متغیر است، در نظر گرفته شده است.