کنترل تطبیقی-فازی پرنده بدون سرنشین جهت حمل بار متغیر با زمان روی مسیر از پیش تعیین شده

در حال حاضر، کاربرد پرنده های بدون سرنشین چند ملخی در حال افزایش چشم گیری است. دلیل این توسعه، ارزان بودن، کوچک بودن، سادگی کاربری و خلبانی، تنوع ماموریت و عللی بیش از این است. دلیل سادگی هدایت و کنترل پرنده های چندملخی این است که آن ها مجهز به سامانه خودخلبان هستند. این سامانه وظیفه کنترل پرواز پرنده را بر عهده دارد. پرنده های بدون سرنشین چند ملخی از وزن بالایی برخوردار نیستند و غالبا موتورهای سه فاز با سرعت بالایی دارند بنابراین از دینامیک پرواز سریع و پیچیده ای برخوردارند. در این مقاله،‏ یک سامانه خودخلبان تطبیقی-فازی بر اساس کنترل کننده های ‎PID‎‏ برای هدایت یک پرنده بدون سرنشین جهت حمل بار متغیر با زمان ارایه می گردد. عملکرد سامانه کنترل پرواز پیشنهاد شده بر روی یک کوادکوپتر به صورت عملی در آزمایشات پروازی مورد ارزیابی قرار می گیرد. برای مدل سازی جرم متغیر با زمان، از یک جعبه شن استفاده شده است. شن ها از ابتدای پرواز از طریق منافذی که در جعبه وجود دارد، از آن به بیرون می ریزند و پس از حدود یک دقیقه کل شن خالی می شود. در پایان مقاله، نتایج عملی به دست آمده با نتایج مبتنی بر کنترل کننده PID غیر تطبیقی مقایسه می گردد.