ناوبری ربات متحرک گلخانه با استفاده از کدگذاری چرخش چرخ و الگوریتم یادگیری

وجود کارهای تکراری، سخت و طاقت فرسا و بعضا خطرناک در محیط گلخانه هم چون سم پاشی و برداشت، استفاده از ربات را در گلخانه ضروری نموده است. ساختار مکانیکی و الگوریتم ناوبری دو فاکتور مهم در طراحی و ساخت ربات های گلخانه می باشند. در این پروژه یک ربات متحرک گلخانه چهار چرخ محرک با فرمان گیری دیفرانسیلی طراحی و ساخته شد. سپس ناوبری ربات در سطوح با جنس های مختلف و نیز محیط گلخانه واقعی مورد ارزیابی قرار گرفت. الگوریتم ناوبری ربات بر اساس یادگیری مسیر بود بدین صورت که ابتدا مسیر مورد نظر با استفاده از کنترل راه دور بر اساس پالس ارسالی از اینکودرهای چرخ، در حافظه ربات ذخیره می شد سپس ربات به صورت خودکار این مسیر را طی می کرد. دقت ناوبری ربات در سطوح با جنس های مختلف (سرامیک، بتون، خاک متراکم و خاک نرم) در مسیر مستقیم به طول 20 متر و مسیر مربع شکل 4×4 متر مورد آزمایش قرار گرفت. هم چنین دقت ناوبری ربات در محیط گلخانه ارزیابی شد. مقدار انحراف ربات با استفاده از شاخص های آماری ریشه میانگین مربعات خطا (RMSE) و انحراف معیار(SD)  محاسبه شدند. نتایج نشان داد که ریشه میانگین مربعات خطای انحراف ربات در حالت خودکار نسبت به روش دستی در مسیر مستقیم به طول 20 متر در سطوح سرامیکی، سیمانی، خاک متراکم و خاک نرم به ترتیب 3/4، 8/2، 6/4 و 8 سانتی متر و در مسیر مربع شکل4×4 متر، 6/6، 5/5، 1/13 و 1/47 سانتی متر به دست آمد.