طراحی و شبیه سازی الگوریتم تخمین جهت گیری اولیه سامانه ناوبری اینرسی براساس فیلتر کالمن و تخمین گر با ورودی نامعین

تعیین دقیق جهت گیری اولیه برای یک سامانه ناوبری اینرسی، نقش مهمی را در دقت ناوبری ایفا می کند زیرا ناوبری اینرسی یک ناوبری کور بوده و به شدت به دقت شرایط اولیه تخمین، وابسته می باشد. در این مقاله روشی جدید برای افزایش دقت و سرعت همگرایی جهت گیری اولیه در یک سامانه ناوبری اینرسی ارایه شده است. این روش جدید شامل دو مرحله برای تخمین جهت گیری اولیه می باشد. این دو مرحله شامل تلفیق فیلتر کالمن با یک فیلتر تخمین حالت‎های یک سامانه با ورودی نامعین می باشد. هدف از مرحله اول، تخمین ناهم محوری افقی به کمک فیلتر کالمن بوده و هدف از مرحله دوم، تخمین ناهم محوری قطبی به کمک فیلتری است که از تخمین حاصل از فیلتر کالمن به عنوان ورودی برای تخمین خود استفاده می کند. براساس شبیه سازی انجام شده در این مقاله، استفاده از این روش نه تنها سبب افزایش سرعت همگرایی تخمین جهت گیری اولیه می شود بلکه سبب افزایش دقت آن نیز شده است.