کنترل آرایش حرکت گروهی از ربات بدون سرنشین خودمختار زیرسطحی در یک ساختار سوئیچ شونده همراه با تاخیر

وجود ساختار ارتباطی سوییچ شونده دریک سیستم چندعاملی باعث می شود که ماتریس های مجاورت، درجه و لاپلاسین گروه و در نهایت مقدار ویژه فیدلر آن بطور مدام تغییر نموده و متعاقبا اجماع گروه را تحت تاثیر قرار دهند. در این تحقیق هدف طراحی پروتوکل اجماع مناسب جهت تحقق همگرایی گروهی و ایجاد یک آرایش حرکتی شش ضلعی در یک گروه از شناورهای بدون سرنشین زیرسطحی با در نظر گرفتن سوییچینگ بین عامل ها می باشد. برای این منظور ابتدا مدل ریاضی شش درجه آزادی غیر خطی هر ربات ارایه و سپس به کمک نظریه گراف ها ارتباط بین عامل های گروه مدلسازی می شود. سپس الگوریتم کنترل اجماع رهبر-پیرو جهت شکل دهی یک آرایش شش ضلعی فی مابین ربات راهبر و ربات های پیرو طراحی می گردد. الگوریتم کنترل اجماع پیشنهادی طی چند دو سناریو متفاوت: 1- سوییچینگ بین توپولوژی ارتباطی ربات های پیرو، 2- سوییچینگ بین توپولوژی ارتباطی ربات های پیرو همراه با عامل تاخیر، مورد اعتبار سنجی قرار گرفته است.