کنترل موقعیت یک روبات دو لینکی با استفاده از کنترل کننده فیدبک خروجی دینامیکی فازی
روبات بندباز یک روبات سطحی دو لینکی زیر فعال در صفحه عمودی با یک محرک در قسمت آرنج و یک مفصل شانه ای فعال است که رفتار یک انسان آکروبات باز را تقلید می کند. به منظور غلبه بر دو مسئله چالش برانگیز کنترل این نوع روبات یعنی تاب خوردن و تعادل، کنترل کننده فیدبک خروجی دینامیکی در این تحقیق طراحی شده است. روش فیدبک خروجی دینامیکی به منظور کنترل بهینه سیستم غیرخطی روبات آکروبات استفاده شده است. همچنین، رویکرد پیشنهادی با کنترلکننده فازی جهت بهینهسازی و بهروز نمودن پارامترهای کنترلی ترکیب میگردد. نتایج حاصل از شبیه سازی ها، عملکرد مناسب کنترل کننده پیشنهادی را در حالات وجود و یا عدم وجود نویز و اغتشاشات نشان میدهد.
- حق عضویت دریافتی صرف حمایت از نشریات عضو و نگهداری، تکمیل و توسعه مگیران میشود.
- پرداخت حق اشتراک و دانلود مقالات اجازه بازنشر آن در سایر رسانههای چاپی و دیجیتال را به کاربر نمیدهد.