مدلسازی و طراحی سیستم کنترل کشش خودرو با استفاده از کنترل پیش بین غیرخطی و شبکه عصبی

سیستم کنترل کشش  از جمله سیستم های مورد نیاز برای افزایش ایمنی خودرو به شمار می آید. این سیستم کنترلی به منظور جلوگیری از لغزش بیش از حد چرخ ها در هنگام شتاب گیری به خصوص هنگامی که خودرو ناگهان شروع به حرکت می کند کاربرد دارد. حفظ لغزش چرخ ها در یک محدوده مطلوب در شرایط جوی و جاده ای نامساعد به دلیل اثرات ناشناخته سطح جاده و همچنین رفتار غیرخطی شدید تایر در طی فرآیند شتاب گیری یک مسئله چالش برانگیز است. از سوی دیگر در طراحی کنترل کننده، وجود برخی نامعینی ها از جمله دینامیک های مدل نشده و عدم قطعیت پارامترهای خودرو، بایستی مورد توجه قرار گیرد. بنابراین وجود یک قانون کنترلی مقاوم غیرخطی برای سیستم کنترل کشش الزامی است. در این مقاله، در ابتدا با استفاده از روش کنترل پیش بین غیرخطی، یک کنترل کننده غیرخطی برای سیستم کنترل کشش طراحی شده است. سپس، عدم قطعیت های ناشناخته سیستم با استفاده از شبکه عصبی شعاعی پایه  به طور تطبیقی تخمین زده شده است. در ادامه برخی از نتایج شبیه سازی جهت ارزیابی رفتار سیستم کنترل پیشنهادی برای ردیابی لغزش چرخ مرجع در حضور نامعینی ها برای مانورهای مختلف ارایه شده اند. نتایج نشان می دهد که سیستم کنترلی پیشنهادی عملکرد مناسبی در برابر اثرات غیرخطی و نامعینی ها دارد.