کنترل هیبرید رباتهای کابلی با کابلهای کشسان

در این مقاله یک روش کنترلی اصلاح شده تطبیقی مقاوم برای کنترل رباتهای کابلی کاملا مقید با کابلهای کشسان ارایه می شود. ابتدا یک الگوریتم کنترلی تطبیقی مبتنی بر کنترل مود لغزشی برای رباتهای صلب معرفی می گردد و برای اطمینان از اینکه همه کابلها در محدوده کاری تحت کشش هستند از مفهوم نیروی داخلی استفاده می شود. سپس کنترل کننده تطبیقی رباتهای صلب با تبدیل معادلات دینامیکی به دست آمده به فرم آشفته تکین برای کنترل رباتهای با کابلهای کشسان توسعه داده می شود.  برای بهبود پایداری و عملکرد مقاوم سیستم به عنوان یکی از نوآوریهای مقاله، یک عبارت اصلاح کننده به قانون تطبیق رباتهای صلب اضافه می شود و تحلیل پایداری سیستم به کمک تیوری لیاپانوف انجام می شود. در انتها ضمن ارایه نتایج شبیه سازی ربات مورد نظر با کابل های انعطاف پذیر، کارآمدی الگوریتم کنترلی پیشنهادی در برابر عدم قطعیت پارامترهای دینامیکی اثبات می شود و با مقایسه عملکرد روش کنترلی پیشنهاد شده در این مقاله با کنترل کننده تطبیقی مقاوم اولیه، بهبود چشمگیر در دقت ردیابی مسیر مطلوب تایید می شود.