طراحی مانور اجتناب از برخورد با خودروی منحرف مسیر مخالف به کمک کنترل پیش بین

انحراف به چپ در مسیرهای دوطرفه، از شرایط حساس رانندگی است که می تواند منجر به برخورد شدید خودروها از روبرو شود. به دلیل تلفات زیاد این تصادفات، ارایه ی سیستم های هوشمند هدایت خودرو در چنین شرایطی، ضرورت دارد و مورد توجه جدی نبوده است. این مقاله به طراحی مسیر ایمن و مانورپذیر، برای اجتناب از برخورد با خودروی منحرف شده از مسیر روبرو می پردازد. رویکرد اصلی، استفاده از کنترل پیش بین با افق 2 ثانیه و مدل پیش بین خطی سازی شده ای است که در شرایط کاری، تطابق خوبی با رفتار غیرخطی اش دارد. برای پیش بینی حرکت خودروی مهاجم، رویکرد محافظه کارانه ای مدنظر است و حرکت آن تا افق 7/0 ثانیه، با شتاب جانبی بالایی در دو جهت مدل می شود. برای عدم برخورد خودروها، روش نوینی براساس فضاهای اشغالی آینده ی خودروی مهاجم ارایه شده، قیدهای اجتناب از برخورد به سادگی مدل سازی می شوند. هم چنین برای تشخیص جهت مناسب مانور اجتنابی، یک الگوریتم نوآورانه طراحی شده است که در تقابل دور و نزدیک خودروها، معیارهای مختلفی دارد. مجموعه ی نهایی، قابلیت کنترل فرمان پذیری مدل پیش بین را دارد و پاسخ لحظه ای این مدل، همان مسیر مرجع ایمن خودرو و مقید به شتاب جانبی مشخصی است. ارزیابی مجموعه ی نهایی با 4 شبیه سازی صورت می گیرد که حالت های مختلف تقابل دور و نزدیک و شرایط بحرانی انتخاب جهت را مدل می کنند. نتایج حاصل، واکنش مناسب الگوریتم را به تغییر جهت های ناگهانی و شدید خودروی مهاجم نشان می دهد.