کنترل چهار پره با بار آویزان به وسیله کنترل کننده مدل داخلی و شکل دهی ورودی جهت کاهش نوسانات بار

در این مقاله، به بررسی عملکرد کنترل کننده مدل داخلی بر رفتار چهارپره با بار آویزان پرداخته می شود، که با توجه به ناپایداری های ذاتی خود چهارپره و خطرات و ناپایداری هایی که در اثر نوسانات جرم آویزان ممکن است ایجاد شود،  استفاده از روشی به منظور پایدارسازی و اطمینان از عملکرد ایمن پرنده مهم و ضروری می باشد. کنترل کننده پیشنهادی در این مقاله، کنترل وضعیت و موقعیت چهارپره و حفظ پایداری کلی سیستم در برابر اغتشاشات و همچنین مقاومت در برابر نوسانات بار آویزان را بر عهده دارد. کنترل مدل داخلی یک کنترل کننده مقاوم مبتنی بر مدل است که در روش طراحی آن به صورت مستقیم از مدل نامی سیستم و معکوس تقریبی آن استفاده می شود. در صورت ناسره بودن معکوس مدل نامی، از یک فیلتر نیز در طراحی استفاده می شود. جبران ساز استفاده شده برای کنترل سامانه تنها از یک پارامتر کنترل بهره می برد که دلیل سادگی طراحی این کنترل کننده نیز است. مدل نامی مورد نیاز جهت استفاده در ساختار کنترل کننده مدل داخلی از روش مدل سازی خطی پارامتر متغیر بدست می آید. همچنین  به منظور کاهش نوسانات بار آویزان از تکنیک شکل دهی ورودی استفاده شده است که نتایج شبیه سازی نمایانگر عملکرد مناسب کنترل کننده در حفظ وضعیت و موقعیت چهارپره و کاهش نوسانات بار آویزان در طول پیمایش مسیر می باشد.