کنترل پلتون حمل و نقل خودروهای سنگین بین شهری در بستر اینترنت اشیاء

در این مقاله، مسیله پلتون خودروهای سنگین بین شهری در بستر اینترنت اشیاء مورد مطالعه و بررسی قرار می گیرد. پلتون در خودروها به معنای آن است که خودروها در گروهایی به رهبری یکی از خودروهای گروه، در کنار یکدیگر و با نظم و ترتیب و جهت گیری مشخص حرکت کنند. پلتون خودروهای سنگین در مسایلی مانند کاهش ترافیک و افزایش ظرفیت جاده ها، کاهش تصادفات و امنیت بیشتر جاده ها و کاهش آلودگی بسیار موثر است. در پلتون خودروها در بستر اینترنت اشیاء به یکدیگر متصل شده و موقعیت خود و سایر اطلاعات لازم برای کنترل پلتون را به اشتراک می گذارند؛ که به این نوع ارتباط میان خودروها ارتباط V2V گفته می شود. همچنین وقتی خودروها از طریق اینترنت اشیاء کنترل می شوند رانندگان می توانند اطلاعاتی مانند وضعیت ترافیک جاده ها و علایم راهنمایی و رانندگی موجود در مسیر را دریافت کنند، که به این نوع ارتباط V2I گفته می شود. اما با توجه به ارتباط بی سیم خودروها در این بستر، امکان حمله سایبری به خودروها و مختل کردند پلتون وجود دارد. لذا باید کنترل کننده در مقابل حملات سایبری مقاوم باشد. چالش دیگر در پلتون وجود موانع از پیش تعیین نشده در مقابل یک یا چند خودرو می باشد که باید پلتون به نحوی طراحی شود تا علاوه بر جلوگیری از برخورد خودرو با مانع، رفتار رهبر گروه نیز دنبال شود. در این پروژه یک کنترل کننده تاب آور جدید  طراحی شده است به طوری که ضمن جلوگیری از حملات سایبری، از برخورد خودروها با موانع متحرک و ثابت نیز جلوگیری می کند. در انتها تیوری پیشنهاد شده برای سیستم پلتون، بر روی دو ربات حقیقی سه چرخ غیر هولونومیک پیاده سازی می شود. همچنین تعدادی خودروی مجازی نیز طراحی شده است و به صورت نرم افزار در حلقه در سیستم پلتون پیاده سازی شده قرار می گیرند. نتایج پیاده سازی مزیت روش پیشنهاد شده را نشان می دهد.