کنترل تکرار آموز به منظور افزایش دقت انجام مانورهای تکراری در ربات های هوایی
نویسنده:
نوع مقاله:
مقاله پژوهشی/اصیل (دارای رتبه معتبر)
چکیده:
در این مقاله به منظور بهبود دقت تعقیب مانورهای تکراری در ربات های هوایی از روش کنترل کننده ی آموزش پذیر استفاده شده است. بدین منظور کنترل کننده ی اصلی بر اساس روش کنترل مد لغزشی طراحی شده است. این کنترل کننده تا حدودی در مقابل عدم قطعیت سیستم مقاوم است. در کنار این کنترل کننده، از روش حافظه محور کنترل تکرارآموز از نوع تناسبی مشتقی، به صورت موازی و برون خط، استفاده شده است. کنترل کننده ی تکرارآموز وظیفه ی حذف اختلالات تکراری را بر عهده دارد. به منظور افزایش انعطاف پذیری سیستم کنترل، از شبکه ی عصبی مصنوعی پرسپترون چندلایه استفاده شده است. این شبکه برای تعمیم سیگنال کنترلی، تولید شده توسط کنترل تکرارآموز، به مانورهای مشابه طراحی شده است. در نهایت عملکرد این روش کنترلی بر دینامیک چهارپره، در حضور عدم قطعیت،
بررسی و با روش کنترل مد لغزشی ساده مقایسه شده است. بهبود عملکرد روش کنترلی پیشنهادی در نتایج شبیه سازی کاملا مشهود است.
بررسی و با روش کنترل مد لغزشی ساده مقایسه شده است. بهبود عملکرد روش کنترلی پیشنهادی در نتایج شبیه سازی کاملا مشهود است.
کلیدواژگان:
زبان:
فارسی
صفحات:
9 تا 19
لینک کوتاه:
magiran.com/p2523880
دانلود و مطالعه متن این مقاله با یکی از روشهای زیر امکان پذیر است:
اشتراک شخصی
با عضویت و پرداخت آنلاین حق اشتراک یکساله به مبلغ 1,390,000ريال میتوانید 70 عنوان مطلب دانلود کنید!
اشتراک سازمانی
به کتابخانه دانشگاه یا محل کار خود پیشنهاد کنید تا اشتراک سازمانی این پایگاه را برای دسترسی نامحدود همه کاربران به متن مطالب تهیه نمایند!
توجه!
- حق عضویت دریافتی صرف حمایت از نشریات عضو و نگهداری، تکمیل و توسعه مگیران میشود.
- پرداخت حق اشتراک و دانلود مقالات اجازه بازنشر آن در سایر رسانههای چاپی و دیجیتال را به کاربر نمیدهد.
In order to view content subscription is required
Personal subscription
Subscribe magiran.com for 70 € euros via PayPal and download 70 articles during a year.
Organization subscription
Please contact us to subscribe your university or library for unlimited access!