فیلتر کالمن توسعه یافته جمعی چند نرخی تاخیردار برای تخمین وضعیت با ترکیب سنسورهای ژیروسکوپ و ستاره

در این مقاله، اطلاعات سنسورهای وضعیت ژیروسکوپ و ستاره به منظور تخمین وضعیت و با وجود زمان نمونه برداری چندنرخی و تاخیر اندازه گیری در سنسور ستاره ترکیب می شوند. در این راستا، نیاز است تا فیلتر کالمن توسعه یافته ([i]EKF) اصلاح شود به نحوی که به دلیل کاهش حجم محاسبات، نیازی به تکرارگام های قبلی پس از رسیدن داده تاخیردار و با نرخ نمونه برداری متفاوت نباشد همچنین الگوریتم در صورت عدم وجود داده سنسور ستاره به دلیل نرخ پایین نمونه برداری، بتواند به کار خود ادامه دهد و پس از رسیدن داده بتواند به نحوی بهینه عملکرد خود را اصلاح نماید. برای این منظور و با هدف به دست گیری تاخیرهای اندازه گیری، از پیش بینی مدل اندازه گیری همانند آنچه در مرجع  [7] پیشنهاد شده است، استفاده می گردد و برای مسیله تخمین وضعیت با استفاده از فیلتر کالمن توسعه یافته و با وجود سنسورهای چندنرخی ژیروسکوپ و ستاره و در حضور تاخیر اندازه گیری در سنسور ستاره، بسط و توسعه داده می شود. سپس، توسط شبیه سازی و همچنین با استفاده از داده های آفلاین جمع آوری شده از سنسورهای واقعی، صحت روش مورد ارزیابی قرار می گیرد.