کنترل مقاوم آرایش مبتنی بر ساختار مجازی برای موبایل رباتهای غیر هولونومیک

در این مقاله به کنترل آرایش بر پایه ساختار مجازی برای سیستم ربات موبایل غیرهولونومیک با دو مدل معادله سینماتیکی معین و نامعین پرداخته می شود. در ابتدا معادلات آرایش مدل معین محاسبه شده و سپس اثبات می شود که می توان با استفاده از تیوری کنترل مدلغزشی برای هر دو موبایل ربات در حال حرکت، یک شکل هندسی ایجاد کرده و آن حالت را حفظ کرد. در ادامه پس از محاسبه معادلات آرایش مدل نامعین، یک کنترل کننده مدلغزشی طراحی می شود که قادر است مدل نامعین را با شرط داشتن محدوده نامعینی معادله سینماتیک، کنترل کند. برای هر طراحی، با استفاده از تیوری پایداری لیاپانوف پایداری سیستم مورد بررسی قرار می گیرد. در پایان، به منظور مقایسه عملکرد کنترل کننده های طراحی شده، یک کنترل کننده بازگشت به عقب از قبل طراحی شده معرفی می شود و نتایج در قالب شبیه سازی ارایه خواهد شد. نتایج شبیه سازی نشان دهنده عملکرد موثر کنترل کننده های طراحی شده می باشد.