بررسی معادلات تعادل دینامیکی، بالانسینگ و سرعت معکوس زیردریایی های نظامی با لحاظ کردن ملاحظات کنترل زیردریایی

این مقاله، مروری بر معادلات دینامیکی زیردریایی های نظامی با لحاظ کردن همه پارامترهای موثر بر آن انجام داده و مجموعه کاملی از معادلات موجود را جمع بندی و بصورت خلاصه ارایه نموده است. معمولا معادلات دینامیکی زیردریایی بدلیل تعدد پارامترهای موجود در آن، پیچیده و دشوار هستند بخصوص در زیردریایی های نظامی که هم دارای شرایط عادی و هم اضطراری مانند صعود اضطراری هستند. این پارامترها شامل موارد زیر می باشد که همگی در این مقاله بصورت فشرده بررسی شده اند: توزیع وزن و بویانسی، تغییرات بار و تغییرات آب داخل مخازن تریم و متغیر، ارتفاع متاسنتری، مقدار تراست و فاصله عمودی بین راستای نیروی تراست و مرکز ثقل، موقعیت بالک سینه و پاشنه و ممان های حاصل از بالکها، مرکز فشار و اثرات سرعت بر تغییرات رفتار دینامیکی زیردریایی. همچنین، سرعتی در مانور زیردریایی تعریف می شود که کنترل زیردریایی در این سرعت و سرعتهای کمتر از آن، با استفاده از بالک های پاشنه امکان پذیر نیست و به آن سرعت معکوس می گویند. به دلیل اهمیت این پدیده، سرعت معکوس و روابط آن نیز در این مقاله ارایه شده اند.