بررسی اثر ضرایب بزرگ-کوچک نمایی بر پایداری و شفافیت یک سامانه تله اپراتوری دوجانبه

سامانه های تله اپراتوری بنا دارند تا توانایی های انسان را برای انجام عملیات در محیطهای دور، غیر قابل دسترس و یا خطرناک افزایش دهند. یکی از عوامل ناپایداری سامانه های تله اپراتوری بزرگ/کوچک نمایی است. در این مقاله هدف بررسی تاثیر این ضرایب در پایداری سامانه تله اپراتوری یک درجه آزادی و طراحی یک کنترلر مناسب و پایدار برای آن است. در این راستا هر یک از رباتهای مستر و اسلیو مدلسازی شده اند و یک کنترلر امپدانسی برای حفظ ترکینگ موقعیت در سمت اسلیو و همچنین، یک کنترلر نیرو در سمت مستر برای ترکینگ نیرو طراحی می شود. سپس پایداری کنترلر طراحی شده مورد بررسی قرار گرفته است و اثر ضرایب بزرگ/کوچک نمایی در پایداری کنترلر در حضور تاخیر زمانی تعیین می گردد. مهمترین اهداف طراحی یک سامانه تله اپراتوری، پایداری و شفافیت (فراهم آوردن حس حضور واقعی اپراتور در محل انجام عملیات) است. نتایج شبیه سازی کنترلر در نرم افزار Matlab/Simulink و همچنین نتایج آزمایشهای تجربی انجام شده اثبات می کنند که کنترلرهای طراحی شده، اهداف ما (پایداری و شفافیت) را به نحو مطلوبی ارضا می نمایند.