تعیین ماکزیمم ظرفیت حمل بار دینامیکی بین دو نقطه از فضای کاری برای روبات کابلی

در این مقاله، با توجه به خصوصیات ظرفیت حمل بار بالا و فضای کاری نسبتا بزرگ روبات های کابلی، ماکزیمم ظرفیت حمل بار دینامیکی برای روبات کابلی بین دو نقطه داده شده از فضای کاری همراه با مسیر بهینه محاسبه شده است. برای این کار، ابتدا دینامیک روبات های کابلی به روش لاگرانژ بدست آمده است و سپس برای یافتن ظرفیت حمل بار دینامیکی روبات های کابلی علاوه بر در نظر گرفتن قید ظرفیت گشتاور موتورها، قید فضای کاری نیز جهت بدست آوردن نیروی کشش مثبت در کابل ها در نظر گرفته شده است. مسئله به صورت یک مسئله بهینه سازی مسیر فرمول بندی شده است که اساسا یک مسئله بهینه سازی مقید غیر خطی است و سپس روش برنامه ریزی خطی تکرار پذیر برای حل مسئله بهینه سازی به کار رفته است. در پایان یک مثال عددی از روبات کابلی 6 درجه آزادی ارائه شده و نتایج حاصله بحث شده است.