کنترل موقعیت موتور پله ای مغناطیس دائم با احتساب عدم قطعیتها

موتور پله ای مغناطیس دائم در سامانه های با دقت بالا که تحت تاثیرات عدم قطعیت پارامترها، اغتشاشات خارجی و اشباع کنترل است، به کار می رود. به دلیل ساختار غیرخطی موتور پله ای، هنگامی که مسئله تعقیب و ردیابی سیگنال مرجع مطرح باشد، نیاز به یک کنترلر غیرخطی مناسب است. در این مقاله یک کنترلر تطبیقی مقاوم برای کنترل موقعیت زاویه ای روتور در موتور پله ای ارائه می شود. ایده اصلی برای مقاوم سازی کنترلر، استفاده از سامانه کنترل تطبیفی مبتنی بر مدلسازی فازی نوع-2 است. به این ترتیب که سامانه فازی نوع-2 برای تخمین توابع غیر خطی (و غیر قطعی) موجود در معادلات سامانه موتور پله ای استفاده می شود و سپس پارامترهای سامانه فازی نوع-2 به صورت برخط با قواعد تطبیق به دست آمده با استفاده از تئوری لیاپانوف تنظیم می شوند. در شبیه سازی ها به منظور اعمال عدم قطعیت به مدل سامانه مقادیر پارامترهای اینرسی بار روتور J و ضریب اصطکاک چسبندگی β به صورت بازه ای در نظر گرفته شده اند. به سامانه یک عدم قطعیت پارامتری کراندار اعمال شده است. نتایج شبیه سازی ها نشان می دهند که در هر دو حالت قطعی و غیر قطعی، کنترلر پیشنهادی عملکرد بهتری از لحاظ ردیابی و مقاوم بودن نسبت به کنترلر ارائه شده با فازی نوع 1 دارد.