|  درخواست عضويت  |  رمز خود را فراموش کرده ايد؟  |  ورود اعضا [Sign in]
جستجوي پيشرفته مطالب   |  
 جستجو:  
طراحي و بهينه سازي زنجيره انتقال قدرت مفصل مچ يك ربات انسان نما
magiran.com >  ماهنامه مهندسي مكانيك مدرس >سال شانزدهم، شماره 11 > متن
مشخصات نشريه
آخرين شماره
آرشيو شماره هاي گذشته
جستجوي مطالب
سايت اختصاصي
تماس با نشريه
ارسال الکترونيکي مقاله
شماره جديد اين نشريه
سال هفدهم
شماره 2
ارديبهشت 1396


 راهنمای موضوعی نشريات
اين نشريه در گروه(های) زير قرار گرفته است:
1 مکانيک

خدمات سايت




 


ماهنامه مهندسي مكانيك مدرس ، سال شانزدهم، شماره 11



عنوان:
طراحي و بهينه سازي زنجيره انتقال قدرت مفصل مچ يك ربات انسان نما


نويسنده(گان):
مهيار اشكواري، عقيل يوسفي كما*، مسعود شريعت پناهي، حسين كشاورز،


چکيده:
با توجه به ضرورت افزايش كارائي نسل هاي جديد ربات هاي انسان نما، در اين مقاله، به منظور افزايش سرعت حركت ربات انسان نما سورنا3، يك مكانيزم انتقال قدرت براي تحريك مفصل مچ پيشنهاد شده و انرژي مصرفي در مكانيزم پيشنهادي و پيشين مورد مطالعه قرار گرفته است. در مكانيزم پيشنهادي، موتورهاي محرك مفصل مچ به لينك ساق پا منتقل شده اند و به منظور ايجاد حركت دوراني مچ حول محور طولي، از تركيب تسمه-پولي و هارمونيك درايو و براي دوران مچ حول محور عرضي، از مكانيزم رولراسكرو استفاده شده است. جهت صحه گذاري بر روند طراحي، نتايج شبيه سازي حركت ربات با داده هاي تجربي مقايسه شده اند و در نتيجه اين روند، مدل ديناميكي با تقريب خوبي با مدل واقعي ربات مطابقت پيدا كرده است. سپس، به منظور ايجاد طراحي مسير پايدار ربات، از الگوريتم فراابتكاري ژنتيك براي بهينه سازي پارامترهاي موثر حركت ربات براساس تابع هدفي كه ماكزيمم گشتاور مفصل زانو را حداقل مي كند، استفاده شده است. اين فرآيند بهينه سازي در حركت مستقيم الخط ربات بر روي سطح صاف اعمال شده و در نتيجه اين روند، پارامترهاي طراحي مسير بهينه براي مكانيزم پيشنهادي به نحوي بدست آمده اند كه منجر به كاهش گشتاورهاي مفاصل پائين تنه ربات نسبت به ربات سورنا3 شده اند. همچنين، مكانيزم پيشنهادي با كاهش جرم كف پا، استفاده از موتورهاي سبك تر و نيز رسيدن به سرعت هاي بالاتر براي ربات را ممكن مي سازد.








کليدواژگان:
ربات انسان نما، مكانيزم تحريك مفصل مچ، گشتاور مفاصل، الگوريتم ژنتيك


لينک کوتاه به اين صفحه:  
 

دوست گرامي:

    با تشکر از همراهي شما به اطلاع مي رساند مطالعه متن مقالات نشريات و خدمات اختصاصي اين سايت تنها براي اعضا و با پرداخت حق عضويت (اشتراک طلايي) امکان پذير است.

  هزینه حق عضویت سالانه(اشتراک طلایی):

  • مشترکان داخل کشور     200.000 ريال (100 مقاله اعتبار اولیه) پرداخت با همه کارتهای بانکی
  • مشترکان خارج از کشور   50 دلار  (50 مقاله اعتبار اولیه) پرداخت با  Paypal
  اگر عضو سايت هستيد:
     شناسه کاربري:
     رمز عبور:

  اگر عضو سايت نيستيد:
شما با تکميل فرم عضويت و تاييد نشاني ايميل خود در سايت "بانک اطلاعات نشريات کشور magiran.com"  مي توانيد از امکانات اختصاصي اين سايت به شرح زير استفاده نماييد.:
  • دسترسي به متن مقالات پس از پرداخت حق عضويت و فعال سازی اشتراک طلايي
  • استفاده از  فروشگاه سايت و سفارش اينترنتي اشتراک نسخه چاپي نشريات با 10 درصد تخفيف
  • ايجاد فهرست نشريات مورد علاقه براي دسترسي سريع
  • اطلاع از انتشار نشريات مورد علاقه از طريق پست الکترونيکي
  • دريافت روزانه سرخط مطالب روزنامه هاي عضو بر اساس کلمات انتخابي خودتان تا سقف 10 عنوان


آيا مايل به عضويت در بانک اطلاعات نشريات کشور هستيد؟ 
(رايگان)

          

 



 

 

 
 
ارسال مطلب به دوستان
نظر بدهيد
ثبت در فهرست علائق

معرفی سايت به ديگران
گزارش اشکال در اطلاعات
اشتراک نشريات ديگر
 جستجوی مطالب
کلمه مورد نظر خود را وارد کنيد

جستجو در:
آرشيو اين مجله
همه مجلات عضو
مجلات علمی مصوب
متن روزنامه های عضو
    
جستجوی پيشرفته



 

اعتماد
ايران
جام جم
دنياي اقتصاد
رسالت
شرق
كيهان
 پيشخوان
نشريه مديريت سلامت
متن مطالب شماره 67، بهار 1396را در magiran بخوانيد.

 

 

 

سايت را به دوستان خود معرفی کنيد    
 1396-1380 کليه حقوق متعلق به سايت بانک اطلاعات نشريات کشور است.
اطلاعات مندرج در اين پايگاه فقط جهت مطالعه کاربران با رعايت شرايط اعلام شده است.  کپی برداري و بازنشر اطلاعات به هر روش و با هر هدفی ممنوع و پيگيرد قانوني دارد.
 

پشتيبانی سايت magiran.com (در ساعات اداری): 77512642  021
تهران، صندوق پستی 111-15655
فقط در مورد خدمات سايت با ما تماس بگيريد. در مورد محتوای اخبار و مطالب منتشر شده در مجلات و روزنامه ها اطلاعی نداريم!
 


توجه:
magiran.com پايگاهی مرجع است که با هدف اطلاع رسانی و دسترسی به همه مجلات کشور توسط بخش خصوصی و به صورت مستقل اداره می شود. همکاری نشريات عضو تنها مشارکت در تکميل و توسعه سايت است و مسئوليت چگونگی ارايه خدمات سايت بر عهده ايشان نمی باشد.



تمامي خدمات پایگاه magiran.com ، حسب مورد داراي مجوزهاي لازم از مراجع مربوطه مي‌باشند و فعاليت‌هاي اين سايت تابع قوانين و مقررات جمهوري اسلامي ايران است