|  درخواست عضويت  |  رمز خود را فراموش کرده ايد؟  |  ورود اعضا [Sign in]
جستجوي پيشرفته مطالب   |  
 جستجو:  
رويكردي جديد و آنلاين براي پرهيز از نقاط تكين در راهنمايي دستي ربات‏هاي صنعتي با استفاده از كنترل امپدانس متغير
magiran.com >  ماهنامه مهندسي مكانيك مدرس >سال شانزدهم، شماره 11 > متن
مشخصات نشريه
آخرين شماره
آرشيو شماره هاي گذشته
جستجوي مطالب
سايت اختصاصي
تماس با نشريه
ارسال الکترونيکي مقاله
شماره جديد اين نشريه
سال هفدهم
شماره 7
مهر 1396


 راهنمای موضوعی نشريات
اين نشريه در گروه(های) زير قرار گرفته است:
1 مکانيک

خدمات سايت




 


ماهنامه مهندسي مكانيك مدرس ، سال شانزدهم، شماره 11



عنوان:
رويكردي جديد و آنلاين براي پرهيز از نقاط تكين در راهنمايي دستي ربات‏هاي صنعتي با استفاده از كنترل امپدانس متغير


نويسنده(گان):
علي موسوي محمدي، عليرضا اكبرزاده*،


چکيده:
در اين مقاله فرآيند توليد مسير براي ربات‏هاي صنعتي به روش راهنمايي دستي، با در نظر گرفتن دوري از نقاط تكين به صورت بلادرنگ بررسي مي‏شود. ويژگي بارز اين رويكرد دوري از تكينگي است كه از طريق تغيير پارامترهاي كنترل امپدانس در فاصله معين از نقاط تكين، هشدار لازم به كاربر داده خواهد شد. مجري نهايي ربات به يك سنسور نيرو مجهز شده كه كاربر آن را در دست مي‏گيرد و مسير مورد نظرش را توليد مي‏كند. اين مسير از طريق راهنمايي دستي مجري نهايي ربات براي فرآيندهايي نظير جوشكاري و رنگ ‏زني توليد شده و بوسيله كنترلگر ربات ذخيره مي‏گردد. هنگام توليد مسير، احتمال وقوع تكينگي ربات بوسيله كاربر وجود دارد. بنابراين بايد شناسايي فاصله و راستاي تكينگي ربات حين توليد مسير به صورت آنلاين انجام شود زيرا نزديكي به نقاط تكين مي‏تواند منجر به سرعت زياد و ناگهاني مفاصل ربات شود. اين موضوع با توجه به حضور فيزيكي كاربر در فضاي كاري ربات، ايمن نخواهد بود. به منظور شناسايي تكينگي، از روش ساده بيضيگون حركت‏ پذيري استفاده شده است كه به دليل حجم محاسبات كم، امكان پياده‏سازي آنلاين آن وجود دارد. بعلاوه در رويكرد پيشنهادي جهت حفظ ايمني، سرعت مجري نهايي در مقداري مشخص، اشباع خواهد شد. مزيت اصلي اين رويكرد امكان پياده‏ سازي بلادرنگ و تضمين سلامت كاربر به دليل دوري از تكينگي مي‏باشد. آزمايش‏هاي عملي براي بررسي رويكرد پيشنهادي روي ربات اسكرا انجام شده است. بررسي نتايج پياده‏ سازي آزمايش‏ها نشانگر توانايي رويكرد پيشنهادي در برخورد با مساله تكينگي در حين راهنمايي دستي توسط كاربر است.








کليدواژگان:
راهنمايي دستي، ربات‏هاي صنعتي، توليد مسير، كنترل امپدانس، بيضيگون حركت‏ پذيري


لينک کوتاه به اين صفحه:  
 

دوست گرامي:

    با تشکر از همراهي شما به اطلاع مي رساند مطالعه متن مقالات نشريات و خدمات اختصاصي اين سايت تنها براي اعضا و با پرداخت حق عضويت (اشتراک طلايي) امکان پذير است.

  هزینه حق عضویت سالانه(اشتراک طلایی):

  • مشترکان داخل کشور     200.000 ريال (100 مقاله اعتبار اولیه) پرداخت با همه کارتهای بانکی
  • مشترکان خارج از کشور   50 دلار  (50 مقاله اعتبار اولیه) پرداخت با  Paypal
  اگر عضو سايت هستيد:
     شناسه کاربري:
     رمز عبور:

  اگر عضو سايت نيستيد:
شما با تکميل فرم عضويت و تاييد نشاني ايميل خود در سايت "بانک اطلاعات نشريات کشور magiran.com"  مي توانيد از امکانات اختصاصي اين سايت به شرح زير استفاده نماييد.:
  • دسترسي به متن مقالات پس از پرداخت حق عضويت و فعال سازی اشتراک طلايي
  • استفاده از  فروشگاه سايت و سفارش اينترنتي اشتراک نسخه چاپي نشريات با 10 درصد تخفيف
  • ايجاد فهرست نشريات مورد علاقه براي دسترسي سريع
  • اطلاع از انتشار نشريات مورد علاقه از طريق پست الکترونيکي
  • دريافت روزانه سرخط مطالب روزنامه هاي عضو بر اساس کلمات انتخابي خودتان تا سقف 10 عنوان


آيا مايل به عضويت در بانک اطلاعات نشريات کشور هستيد؟ 
(رايگان)

          

 



 

 

 
 
ارسال مطلب به دوستان
نظر بدهيد
ثبت در فهرست علائق

معرفی سايت به ديگران
گزارش اشکال در اطلاعات
اشتراک نشريات ديگر
 جستجوی مطالب
کلمه مورد نظر خود را وارد کنيد

جستجو در:
آرشيو اين مجله
همه مجلات عضو
مجلات علمی مصوب
متن روزنامه های عضو
    
جستجوی پيشرفته



 

اعتماد
ايران
جام جم
دنياي اقتصاد
رسالت
شرق
كيهان
 پيشخوان
فصلنامه مطالعات مديريت ترافيك
متن مطالب شماره 44، بهار 1396را در magiran بخوانيد.

 

 

 

سايت را به دوستان خود معرفی کنيد    
 1396-1380 کليه حقوق متعلق به سايت بانک اطلاعات نشريات کشور است.
اطلاعات مندرج در اين پايگاه فقط جهت مطالعه کاربران با رعايت شرايط اعلام شده است.  کپی برداري و بازنشر اطلاعات به هر روش و با هر هدفی ممنوع و پيگيرد قانوني دارد.
 

پشتيبانی سايت magiran.com (در ساعات اداری): 77512642  021
تهران، صندوق پستی 111-15655
فقط در مورد خدمات سايت با ما تماس بگيريد. در مورد محتوای اخبار و مطالب منتشر شده در مجلات و روزنامه ها اطلاعی نداريم!
 


توجه:
magiran.com پايگاهی مرجع است که با هدف اطلاع رسانی و دسترسی به همه مجلات کشور توسط بخش خصوصی و به صورت مستقل اداره می شود. همکاری نشريات عضو تنها مشارکت در تکميل و توسعه سايت است و مسئوليت چگونگی ارايه خدمات سايت بر عهده ايشان نمی باشد.



تمامي خدمات پایگاه magiran.com ، حسب مورد داراي مجوزهاي لازم از مراجع مربوطه مي‌باشند و فعاليت‌هاي اين سايت تابع قوانين و مقررات جمهوري اسلامي ايران است