|  درخواست عضويت  |  رمز خود را فراموش کرده ايد؟  |  ورود اعضا [Sign in]
جستجوي پيشرفته مطالب   |  
 جستجو:  
نظارت مرزي با استفاده از برنامه ريزي آشوبناك حركت براي ربات كوادروتور
magiran.com >  ماهنامه مهندسي مكانيك مدرس >سال شانزدهم، شماره 11 > متن
مشخصات نشريه
آخرين شماره
آرشيو شماره هاي گذشته
جستجوي مطالب
سايت اختصاصي
تماس با نشريه
ارسال الکترونيکي مقاله
شماره جديد اين نشريه
سال هفدهم
شماره 7
مهر 1396


 راهنمای موضوعی نشريات
اين نشريه در گروه(های) زير قرار گرفته است:
1 مکانيک

خدمات سايت




 


ماهنامه مهندسي مكانيك مدرس ، سال شانزدهم، شماره 11



عنوان:
نظارت مرزي با استفاده از برنامه ريزي آشوبناك حركت براي ربات كوادروتور


نويسنده(گان):
پيام شفيعي گوهري، سجاد تقوايي*، حسين محمدي،


چکيده:
يكي از نكات اساسي در انجام اهداف نظارتي به كمك ربات ها پيچيدگي و غيرقابل پيش بيني بودن مسير حركت ربات است. اين مسئله به ويژه در شرايط خصمانه كه مسير ربات ناظر توسط عامل ديگري تعقيب مي گردد، حائز اهميت است. بر اين اساس، برنامه ريزي حركت ربات ناظر با استفاده از دو روش توالي تصادفي و توالي آشوبناك مي تواند در رسيدن به اين هدف موثر باشد؛ اما روش توالي آشوبناك به علت طبيعت معين و قطعي خود، براي اين موضوع، مناسب تر است. همچنين مقاوم و ارگوديك بودن ذاتي مسيرهاي آشوبناك در مقايسه با توابع تصادفي، در پياده سازي سيستم نظارت مرزي كه نيازمند پوشش همه جانبه است، مزيت ديگري است كه مي توان به آن اشاره نمود. در اين مقاله روشي جهت برنامه ريزي آشوبناك حركت به منظور انجام نظارت مرزي ارائه مي گردد و بر يك ربات كوادروتور ناظر اعمال مي گردد. ربات كوادروتور به جهت قابليت مانور بالا و كاركرد هوايي خود به عنوان گزينه مناسبي در كاربرد نظارت مرزي معرفي مي گردد. مسير آشوبناك موردنياز توسط ديناميك آشوبناك سيستم هنون توليد مي شود. سپس به بررسي ديناميك و كنترل كوادروتور با استفاده از روش مد لغزشي پرداخته مي شود. در انتها نيز حركت كوادروتور طبق معادلات ديناميكي، مسير آشوبناك و كنترلر ارائه شده، براي دو وضعيت نمونه شبيه سازي مي گردد. كارآيي روش ارائه شده، به ويژه از منظر غير قابل پيش بيني بودن و عدم تجاوز از همسايگي تعيين شده در اطراف مرز، مورد بحث و بررسي قرار گرفته است. حالت مسير دايروي و مسير غير هموار براي اين منظور در نظر گرفته شده است.








کليدواژگان:
نظارت مرزي، برنامه ريزي آشوبناك حركت، كوادروتور، كنترل مد لغزشي


لينک کوتاه به اين صفحه:  
 

دوست گرامي:

    با تشکر از همراهي شما به اطلاع مي رساند مطالعه متن مقالات نشريات و خدمات اختصاصي اين سايت تنها براي اعضا و با پرداخت حق عضويت (اشتراک طلايي) امکان پذير است.

  هزینه حق عضویت سالانه(اشتراک طلایی):

  • مشترکان داخل کشور     200.000 ريال (100 مقاله اعتبار اولیه) پرداخت با همه کارتهای بانکی
  • مشترکان خارج از کشور   50 دلار  (50 مقاله اعتبار اولیه) پرداخت با  Paypal
  اگر عضو سايت هستيد:
     شناسه کاربري:
     رمز عبور:

  اگر عضو سايت نيستيد:
شما با تکميل فرم عضويت و تاييد نشاني ايميل خود در سايت "بانک اطلاعات نشريات کشور magiran.com"  مي توانيد از امکانات اختصاصي اين سايت به شرح زير استفاده نماييد.:
  • دسترسي به متن مقالات پس از پرداخت حق عضويت و فعال سازی اشتراک طلايي
  • استفاده از  فروشگاه سايت و سفارش اينترنتي اشتراک نسخه چاپي نشريات با 10 درصد تخفيف
  • ايجاد فهرست نشريات مورد علاقه براي دسترسي سريع
  • اطلاع از انتشار نشريات مورد علاقه از طريق پست الکترونيکي
  • دريافت روزانه سرخط مطالب روزنامه هاي عضو بر اساس کلمات انتخابي خودتان تا سقف 10 عنوان


آيا مايل به عضويت در بانک اطلاعات نشريات کشور هستيد؟ 
(رايگان)

          

 



 

 

 
 
ارسال مطلب به دوستان
نظر بدهيد
ثبت در فهرست علائق

معرفی سايت به ديگران
گزارش اشکال در اطلاعات
اشتراک نشريات ديگر
 جستجوی مطالب
کلمه مورد نظر خود را وارد کنيد

جستجو در:
آرشيو اين مجله
همه مجلات عضو
مجلات علمی مصوب
متن روزنامه های عضو
    
جستجوی پيشرفته



 

اعتماد
ايران
جام جم
دنياي اقتصاد
رسالت
شرق
كيهان
 پيشخوان
مجله مهندسي و مديريت آبخيز
متن مطالب شماره 3 (پياپي 903)، 1396را در magiran بخوانيد.

 

 

 

سايت را به دوستان خود معرفی کنيد    
 1396-1380 کليه حقوق متعلق به سايت بانک اطلاعات نشريات کشور است.
اطلاعات مندرج در اين پايگاه فقط جهت مطالعه کاربران با رعايت شرايط اعلام شده است.  کپی برداري و بازنشر اطلاعات به هر روش و با هر هدفی ممنوع و پيگيرد قانوني دارد.
 

پشتيبانی سايت magiran.com (در ساعات اداری): 77512642  021
تهران، صندوق پستی 111-15655
فقط در مورد خدمات سايت با ما تماس بگيريد. در مورد محتوای اخبار و مطالب منتشر شده در مجلات و روزنامه ها اطلاعی نداريم!
 


توجه:
magiran.com پايگاهی مرجع است که با هدف اطلاع رسانی و دسترسی به همه مجلات کشور توسط بخش خصوصی و به صورت مستقل اداره می شود. همکاری نشريات عضو تنها مشارکت در تکميل و توسعه سايت است و مسئوليت چگونگی ارايه خدمات سايت بر عهده ايشان نمی باشد.



تمامي خدمات پایگاه magiran.com ، حسب مورد داراي مجوزهاي لازم از مراجع مربوطه مي‌باشند و فعاليت‌هاي اين سايت تابع قوانين و مقررات جمهوري اسلامي ايران است