|  درخواست عضويت  |  رمز خود را فراموش کرده ايد؟  |  ورود اعضا [Sign in]
جستجوي پيشرفته مطالب   |  
 جستجو:  
كنترل تطبيقي ربات موازي 3PUU روي مسيرهاي بهينه توليد شده توسط الگوريتم جستجوي هارموني
magiran.com >  ماهنامه مهندسي مكانيك مدرس >سال شانزدهم، شماره 11 > متن
مشخصات نشريه
آخرين شماره
آرشيو شماره هاي گذشته
جستجوي مطالب
سايت اختصاصي
تماس با نشريه
ارسال الکترونيکي مقاله
شماره جديد اين نشريه
سال هفدهم
شماره 7
مهر 1396


 راهنمای موضوعی نشريات
اين نشريه در گروه(های) زير قرار گرفته است:
1 مکانيک

خدمات سايت




 


ماهنامه مهندسي مكانيك مدرس ، سال شانزدهم، شماره 11



عنوان:
كنترل تطبيقي ربات موازي 3PUU روي مسيرهاي بهينه توليد شده توسط الگوريتم جستجوي هارموني


نويسنده(گان):
محمود مزارع، محمد رسول نجفي*،


چکيده:
در اين مقاله به طراحي كنترل كننده تطبيقي به صورت تلفيقي از روش خطي سازي بازخوردي و تئوري پايداري لياپانوف، براي يك ربات موازي پرداخته شده است. با در نظر گرفتن يك مكانيزم موازي سه درجه آزادي براي ربات كه سبب حركت انتقالي خالص در مجري نهايي مي شود، ابتدا معادلات حاكم بر سينماتيك و معادلات قيد به دست آمده و سپس به منظور كنترل ربات، مدل ديناميكي سيستم مقيد با استفاده از روش لاگرانژ استخراج شده است. پس از استخراج مدل ديناميكي ربات مورد مطالعه، با استفاده از الگوريتم جستجوي هارموني، دو مسير بهينه براي مجري نهايي در حضور موانع، براي رديابي توسط ربات طراحي شده است. يك تابع هدف بر اساس دستيابي به كوتاه ترين مسير و عدم برخورد با موانع با حفظ فاصله حاشيه اي از آنها تعريف شده است. مسير اول، يك مسير دو بعدي در حضور چهار مانع دايره اي و مسير دوم، يك مسير سه بعدي در حضور سه مانع كروي مي باشد. عملكرد كنترل كننده طراحي شده در شرايط مختلف از جمله در حضور اغتشاش خارجي و تغيير پارامترهاي سيستم، شبيه سازي و مورد بررسي قرار گرفته است. نتايج نشان مي دهند كه كنترل كننده تطبيقي پيشنهادي با وجود اغتشاش خارجي و عدم قطعيت و تغيير در پارامترهاي مدل، قادر به كنترل حركت مجري نهايي روي مسيرهاي طراحي شده با عملكرد مطلوب مي باشد.








کليدواژگان:
ربات موازي 3PUU، مدل سازي ديناميكي سيستم مقيد، كنترل تطبيقي، طراحي مسير، الگوريتم جستجوي هارموني


لينک کوتاه به اين صفحه:  
 

دوست گرامي:

    با تشکر از همراهي شما به اطلاع مي رساند مطالعه متن مقالات نشريات و خدمات اختصاصي اين سايت تنها براي اعضا و با پرداخت حق عضويت (اشتراک طلايي) امکان پذير است.

  هزینه حق عضویت سالانه(اشتراک طلایی):

  • مشترکان داخل کشور     200.000 ريال (100 مقاله اعتبار اولیه) پرداخت با همه کارتهای بانکی
  • مشترکان خارج از کشور   50 دلار  (50 مقاله اعتبار اولیه) پرداخت با  Paypal
  اگر عضو سايت هستيد:
     شناسه کاربري:
     رمز عبور:

  اگر عضو سايت نيستيد:
شما با تکميل فرم عضويت و تاييد نشاني ايميل خود در سايت "بانک اطلاعات نشريات کشور magiran.com"  مي توانيد از امکانات اختصاصي اين سايت به شرح زير استفاده نماييد.:
  • دسترسي به متن مقالات پس از پرداخت حق عضويت و فعال سازی اشتراک طلايي
  • استفاده از  فروشگاه سايت و سفارش اينترنتي اشتراک نسخه چاپي نشريات با 10 درصد تخفيف
  • ايجاد فهرست نشريات مورد علاقه براي دسترسي سريع
  • اطلاع از انتشار نشريات مورد علاقه از طريق پست الکترونيکي
  • دريافت روزانه سرخط مطالب روزنامه هاي عضو بر اساس کلمات انتخابي خودتان تا سقف 10 عنوان


آيا مايل به عضويت در بانک اطلاعات نشريات کشور هستيد؟ 
(رايگان)

          

 



 

 

 
 
ارسال مطلب به دوستان
نظر بدهيد
ثبت در فهرست علائق

معرفی سايت به ديگران
گزارش اشکال در اطلاعات
اشتراک نشريات ديگر
 جستجوی مطالب
کلمه مورد نظر خود را وارد کنيد

جستجو در:
آرشيو اين مجله
همه مجلات عضو
مجلات علمی مصوب
متن روزنامه های عضو
    
جستجوی پيشرفته



 

اعتماد
ايران
جام جم
دنياي اقتصاد
رسالت
شرق
كيهان
 پيشخوان
ماهنامه خيمه
متن مطالب شماره 122، تير و مرداد 1396را در magiran بخوانيد.

 

 

 

سايت را به دوستان خود معرفی کنيد    
 1396-1380 کليه حقوق متعلق به سايت بانک اطلاعات نشريات کشور است.
اطلاعات مندرج در اين پايگاه فقط جهت مطالعه کاربران با رعايت شرايط اعلام شده است.  کپی برداري و بازنشر اطلاعات به هر روش و با هر هدفی ممنوع و پيگيرد قانوني دارد.
 

پشتيبانی سايت magiran.com (در ساعات اداری): 77512642  021
تهران، صندوق پستی 111-15655
فقط در مورد خدمات سايت با ما تماس بگيريد. در مورد محتوای اخبار و مطالب منتشر شده در مجلات و روزنامه ها اطلاعی نداريم!
 


توجه:
magiran.com پايگاهی مرجع است که با هدف اطلاع رسانی و دسترسی به همه مجلات کشور توسط بخش خصوصی و به صورت مستقل اداره می شود. همکاری نشريات عضو تنها مشارکت در تکميل و توسعه سايت است و مسئوليت چگونگی ارايه خدمات سايت بر عهده ايشان نمی باشد.



تمامي خدمات پایگاه magiran.com ، حسب مورد داراي مجوزهاي لازم از مراجع مربوطه مي‌باشند و فعاليت‌هاي اين سايت تابع قوانين و مقررات جمهوري اسلامي ايران است