|  درخواست عضويت  |  رمز خود را فراموش کرده ايد؟  |  ورود اعضا [Sign in]
جستجوي پيشرفته مطالب   |  
 جستجو:  
magiran.com:گرفتن وكنترل جسم جابجا شونده توسط ربات دو انگشتي با قيود غلتش ناب در صفحه افقي
magiran.com >  ماهنامه مهندسي مكانيك مدرس >سال شانزدهم، شماره 11 > متن
مشخصات نشريه
آخرين شماره
آرشيو شماره هاي گذشته
جستجوي مطالب
سايت اختصاصي
تماس با نشريه
ارسال الکترونيکي مقاله
شماره جديد اين نشريه
سال شانزدهم
شماره 11
بهمن 1395


 راهنمای موضوعی نشريات
اين نشريه در گروه(های) زير قرار گرفته است:
1 مکانيک

خدمات سايت




 


ماهنامه مهندسي مكانيك مدرس ، سال شانزدهم، شماره 11



عنوان:
گرفتن وكنترل جسم جابجا شونده توسط ربات دو انگشتي با قيود غلتش ناب در صفحه افقي


نويسنده(گان):
سلمان احمدي، رامبد رستگاري*،


چکيده:
گرفتن جسم توسط انگشتان ربات با وجود قيود غلتش ناب از موضوعات تحت بررسي توسط محققين بسياري مي باشد. در مطالعات انجام پذيرفته تا كنون، بررسي اعمال قيود غلتش ناب با هدف رساندن جسم در وضعيت پايدار جديد مورد توجه بوده است. در اين مقاله ما علاوه بر بررسي هاي معمول سينماتيك و ديناميك براي سيستم دو انگشت ربات و جسم نيم دايره در يك صفحه افقي، كه نوك انگشت ها به صورت نيم كره و صلب فرض شده است، موضوع جابجايي جسم مطابق مسير مشخص با حفظ پايداري ديناميكي آن را مورد بررسي قرار داده ايم. در اين راستا از كنترل امپدانس چندگانه براي اعمال كنترل با انجام اصلاحات مورد نياز در آن بهره جسته ايم. در روش كنترل امپدانس چندگانه سعي مي شود با اعمال رفتارهاي مطلوب بر كل اجزاي سيستم از جمله انگشت ها و جسم، شرايط پايداري ديناميكي ارضا شود، تنظيم مناسب نيرو در اين روش و اينكه اين نيروها در مكان مناسب وارد شوند تا حد زيادي در به حداقل رساندن لغزش انگشت ها بر سطح جسم موثر مي باشد. نتايج شبيه سازي هاي انجام پذيرفته حاكي از كنترل، هدايت و همچنين پايداري مناسب جسم توسط انگشتان مي باشد.

کليدواژگان:
گرفتن دو انگشتي، پايداري، كنترل جسم، نوك انگشتان، كنترل امپدانس چندگانه


لينک کوتاه به اين صفحه:  
 

دوست گرامي:

    با تشکر از همراهي شما به اطلاع مي رساند مطالعه متن مقالات نشريات و خدمات اختصاصي اين سايت تنها براي اعضا و با پرداخت حق عضويت (اشتراک طلايي) امکان پذير است.

  هزینه حق عضویت سالانه(اشتراک طلایی):

  • مشترکان داخل کشور     200.000 ريال (100 مقاله اعتبار اولیه) پرداخت با همه کارتهای بانکی
  • مشترکان خارج از کشور   30 دلار  (300 مقاله اعتبار اولیه) پرداخت با  Paypal
  اگر عضو سايت هستيد:
     شناسه کاربري:
     رمز عبور:

  اگر عضو سايت نيستيد:
شما با تکميل فرم عضويت و تاييد نشاني ايميل خود در سايت "بانک اطلاعات نشريات کشور magiran.com"  مي توانيد از امکانات اختصاصي اين سايت به شرح زير استفاده نماييد.:
  • دسترسي به متن مقالات پس از پرداخت حق عضويت و فعال سازی اشتراک طلايي
  • استفاده از  فروشگاه سايت و سفارش اينترنتي اشتراک نسخه چاپي نشريات با 10 درصد تخفيف
  • ايجاد فهرست نشريات مورد علاقه براي دسترسي سريع
  • اطلاع از انتشار نشريات مورد علاقه از طريق پست الکترونيکي
  • دريافت روزانه سرخط مطالب روزنامه هاي عضو بر اساس کلمات انتخابي خودتان تا سقف 10 عنوان


آيا مايل به عضويت در بانک اطلاعات نشريات کشور هستيد؟ 
(رايگان)

          

 



 

 

 
 
ارسال مطلب به دوستان
نظر بدهيد
ثبت در فهرست علائق

معرفی سايت به ديگران
گزارش اشکال در اطلاعات
اشتراک نشريات ديگر
 جستجوی مطالب
کلمه مورد نظر خود را وارد کنيد

جستجو در:
آرشيو اين مجله
همه مجلات عضو
مجلات علمی مصوب
متن روزنامه های عضو
    
جستجوی پيشرفته



 

تبليغات

ترجمه

اعتماد
ايران
جام جم
دنياي اقتصاد
رسالت
شرق
كيهان
 پيشخوان
دو فصلنامه مطالعات قدرت نرم
متن مطالب شماره 14، بهار و تابستان 1395را در magiran بخوانيد.

 

 

 

سايت را به دوستان خود معرفی کنيد    
 1395-1380 کليه حقوق متعلق به سايت بانک اطلاعات نشريات کشور است.
اطلاعات مندرج در اين پايگاه فقط جهت مطالعه کاربران با رعايت شرايط اعلام شده است.  کپی برداري و بازنشر اطلاعات به هر روش و با هر هدفی ممنوع و پيگيرد قانوني دارد.
 

پشتيبانی سايت magiran.com (در ساعات اداری): 77512642  021
تهران، صندوق پستی 111-15655
فقط در مورد خدمات سايت با ما تماس بگيريد. در مورد محتوای اخبار و مطالب منتشر شده در مجلات و روزنامه ها اطلاعی نداريم!
 


توجه:
magiran.com پايگاهی مرجع است که با هدف اطلاع رسانی و دسترسی به همه مجلات کشور توسط بخش خصوصی و به صورت مستقل اداره می شود. همکاری نشريات عضو تنها مشارکت در تکميل و توسعه سايت است و مسئوليت چگونگی ارايه خدمات سايت بر عهده ايشان نمی باشد.



تمامي خدمات پایگاه magiran.com ، حسب مورد داراي مجوزهاي لازم از مراجع مربوطه مي‌باشند و فعاليت‌هاي اين سايت تابع قوانين و مقررات جمهوري اسلامي ايران است