|  درخواست عضويت  |  رمز خود را فراموش کرده ايد؟  |  ورود اعضا [Sign in]
جستجوي پيشرفته مطالب   |  
 جستجو:  
كنترل آرايش ربات چرخدار ديفرانسيلي در تعقيب مسيرهاي حركت زماني
magiran.com >  ماهنامه مهندسي مكانيك مدرس >سال شانزدهم، شماره 11 > متن
مشخصات نشريه
آخرين شماره
آرشيو شماره هاي گذشته
جستجوي مطالب
سايت اختصاصي
تماس با نشريه
ارسال الکترونيکي مقاله
شماره جديد اين نشريه
سال شانزدهم
شماره 13
1395
ويزه نامه مقالات کنفرانس


 راهنمای موضوعی نشريات
اين نشريه در گروه(های) زير قرار گرفته است:
1 مکانيک

خدمات سايت




 


ماهنامه مهندسي مكانيك مدرس ، سال شانزدهم، شماره 11



عنوان:
كنترل آرايش ربات چرخدار ديفرانسيلي در تعقيب مسيرهاي حركت زماني


نويسنده(گان):
علي كيماسي خلجي*،


چکيده:
يكي از مباحث مطرح در حوزه رباتيك، كنترل آرايش گروهي ربات ها در تعقيب مسيرهاي حركت زماني مي باشد. استفاده از گروهِ ربات هاي آرايش يافته، داراي مزايايي نسبت به استفاده از ربات ها به صورت جداگانه است كه از جمله آنها مي توان به بهره وري استفاده از منابع، امكان همكاري ربات ها، بالارفتن اطمينان و مقاومت بيشتر در برابر نقايص اشاره كرد. بنابراين، آرايش كنترلي سيستم هاي رباتيك چند عضوي و خودرو هاي هوشمند مورد توجه دانشمندان فراواني قرار گرفته كه در اين مقاله به آن مي پردازيم. در ابتدا معادلات سينماتيكي و سينتيكي ربات متحرك ديفرانسيلي استخراج مي گردد. سپس، مسيرهاي حركت زماني مرجع براي ربات رهبر توليد مي گردند. در ادامه يك قانون كنترل سينماتيكي براي تعقيب مسيرهاي مرجع ربات رهبر طراحي مي گردد. قانون كنترلي پيشنهاد شده، ربات رهبر را به صورت مجانبي حول مسيرهاي حركت زماني مرجع پايدار مي سازد. سپس يك الگوريتم كنترل ديناميكي به منظور توليد گشتاورهاي عملگري توسط روش خطي سازي فيدبك طراحي مي گردد. در ادامه مسئله كنترل آرايش ربات ها مورد بررسي قرار گرفته و الگوريتمي مناسب براي اين منظور طراحي مي گردد تا در ضمن تعقيب مسير توسط ربات رهبر، ربات هاي پيرو در وضعيت مطلوب نسبت به آن قرار گيرند. همچنين پايداري الگوريتم هاي ارائه شده از طريق روش لياپانوف براي كنترلرهاي سينماتيكي، ديناميكي و كنترل آرايش مورد بررسي قرار مي گيرد. در پايان نتايج بدست آمده براي مسيرهاي مرجع مختلف ارائه مي گردد كه كارايي روش پيشنهاد شده را نشان مي دهد.








کليدواژگان:
ربات متحرك چرخ دار، سيستم هاي غير هولونوميك، تعقيب مسيرهاي حركت زماني، كنترل آرايش


لينک کوتاه به اين صفحه:  
 

دوست گرامي:

    با تشکر از همراهي شما به اطلاع مي رساند مطالعه متن مقالات نشريات و خدمات اختصاصي اين سايت تنها براي اعضا و با پرداخت حق عضويت (اشتراک طلايي) امکان پذير است.

  هزینه حق عضویت سالانه(اشتراک طلایی):

  • مشترکان داخل کشور     200.000 ريال (100 مقاله اعتبار اولیه) پرداخت با همه کارتهای بانکی
  • مشترکان خارج از کشور   50 دلار  (50 مقاله اعتبار اولیه) پرداخت با  Paypal
  اگر عضو سايت هستيد:
     شناسه کاربري:
     رمز عبور:

  اگر عضو سايت نيستيد:
شما با تکميل فرم عضويت و تاييد نشاني ايميل خود در سايت "بانک اطلاعات نشريات کشور magiran.com"  مي توانيد از امکانات اختصاصي اين سايت به شرح زير استفاده نماييد.:
  • دسترسي به متن مقالات پس از پرداخت حق عضويت و فعال سازی اشتراک طلايي
  • استفاده از  فروشگاه سايت و سفارش اينترنتي اشتراک نسخه چاپي نشريات با 10 درصد تخفيف
  • ايجاد فهرست نشريات مورد علاقه براي دسترسي سريع
  • اطلاع از انتشار نشريات مورد علاقه از طريق پست الکترونيکي
  • دريافت روزانه سرخط مطالب روزنامه هاي عضو بر اساس کلمات انتخابي خودتان تا سقف 10 عنوان


آيا مايل به عضويت در بانک اطلاعات نشريات کشور هستيد؟ 
(رايگان)

          

 



 

 

 
 
ارسال مطلب به دوستان
نظر بدهيد
ثبت در فهرست علائق

معرفی سايت به ديگران
گزارش اشکال در اطلاعات
اشتراک نشريات ديگر
 جستجوی مطالب
کلمه مورد نظر خود را وارد کنيد

جستجو در:
آرشيو اين مجله
همه مجلات عضو
مجلات علمی مصوب
متن روزنامه های عضو
    
جستجوی پيشرفته



 

تبليغات

پايان نامه

اعتماد
ايران
جام جم
دنياي اقتصاد
رسالت
شرق
كيهان
 پيشخوان
فصلنامه نقد كتاب كودك و نوجوان
متن مطالب شماره 11، پاييز 1395را در magiran بخوانيد.

 

 

 

سايت را به دوستان خود معرفی کنيد    
 1395-1380 کليه حقوق متعلق به سايت بانک اطلاعات نشريات کشور است.
اطلاعات مندرج در اين پايگاه فقط جهت مطالعه کاربران با رعايت شرايط اعلام شده است.  کپی برداري و بازنشر اطلاعات به هر روش و با هر هدفی ممنوع و پيگيرد قانوني دارد.
 

پشتيبانی سايت magiran.com (در ساعات اداری): 77512642  021
تهران، صندوق پستی 111-15655
فقط در مورد خدمات سايت با ما تماس بگيريد. در مورد محتوای اخبار و مطالب منتشر شده در مجلات و روزنامه ها اطلاعی نداريم!
 


توجه:
magiran.com پايگاهی مرجع است که با هدف اطلاع رسانی و دسترسی به همه مجلات کشور توسط بخش خصوصی و به صورت مستقل اداره می شود. همکاری نشريات عضو تنها مشارکت در تکميل و توسعه سايت است و مسئوليت چگونگی ارايه خدمات سايت بر عهده ايشان نمی باشد.



تمامي خدمات پایگاه magiran.com ، حسب مورد داراي مجوزهاي لازم از مراجع مربوطه مي‌باشند و فعاليت‌هاي اين سايت تابع قوانين و مقررات جمهوري اسلامي ايران است