جبران سازی خطاهای سرعت و موقعیت یک سیستم ناوبری تلفیقی اینرسی سماوی به کمک هموارسازی و فیلتر کالمن درجه دوم

هدف نوشتار حاضر جبران خطای سرعت و موقعیتی است که در ابتدای عملکرد حساسه ی ستاره نگر در یک سیستم ناوبری تلفیقی اینرسی/سماوی وجود دارد. این دو سیستم ناوبری به وسیله ی فیلتر کالمن درجه دوم تلفیق شده اند. به منظور حل دقیق معادلات ناوبری، از
الگوریتم انتگرال گیری دیجیتال استفاده شده است. به علاوه، به منظور کاهش بار محاسباتی، در تمامی مراحل ناوبری و تلفیق از کواترنیون ها استفاده شده است. با استفاده از معادلات غیرخطی و به کارگیری هموارسازی و پسروی، وضعیت اولیه و بایاس شتاب سنج ها با دقت زیاد تخمین زده شده است. افزون بر این، در حین پسروی و هموارسازی، وضعیت وسیله در لحظات پیشین به دقت تخمین زده می شود. در ادامه، با انجام یک ناوبری موازی جدید، که براساس وضعیت برآورد شده ی لحظات پیشین و جبران سازی بایاس شتاب سنج ها صورت می گیرد، خطاهای سرعت و موقعیت جبران می شود. در انتها با انجام شبیه سازی برای یک ماهواره بر، روش ناوبری ارائه شده بررسی شده است.