|  درخواست عضويت  |  رمز خود را فراموش کرده ايد؟  |  ورود اعضا [Sign in]
جستجوي پيشرفته مطالب   |  
 جستجو:  
حل سينماتيك مستقيم روبات استوارت- گوف با استفاده از روش تركيبي بهبود يافته (تركيب شبكه عصبي و نيوتن- رافسون مرتبه 3)
magiran.com >  دو فصلنامه روش هاي عددي در مهندسي >سال سي و پنجم، شماره 2 > متن
مشخصات نشريه
آخرين شماره
آرشيو شماره هاي گذشته
جستجوي مطالب
سايت اختصاصي
تماس با نشريه
ارسال الکترونيکي مقاله
شماره جديد اين نشريه
سال سي و ششم
شماره 1
تابستان 1396


 راهنمای موضوعی نشريات
اين نشريه در گروه(های) زير قرار گرفته است:
1 مکانيک

خدمات سايت




 


دو فصلنامه روش هاي عددي در مهندسي ، سال سي و پنجم، شماره 2



عنوان:
حل سينماتيك مستقيم روبات استوارت- گوف با استفاده از روش تركيبي بهبود يافته (تركيب شبكه عصبي و نيوتن- رافسون مرتبه 3)


نويسنده(گان):
هادي كلاني، عليرضا اكبرزاده توتونچي، سحر مقيمي، ناهيد خوشرفتار،


چکيده:
در سال هاي اخير تلاش هاي زيادي براي كاهش زمان تحليل سينماتيك مستقيم روبات هاي موازي صورت گرفته است. اين مقاله با سينماتيك روبات موازي شروع مي شود و سپس با استفاده از الگوريتم پيشنهادي براي سينماتيك مستقيم روبات به پايان مي رسد. در اين مطالعه براي افزايش دقت و سرعت الگوريتم هاي عددي در سينماتيك روبات هاي موازي، تركيب شبكه هاي عصبي مصنوعي و يك تكنيك عددي مرتبه 3، پيشنهاد شده است. در ابتدا با استفاده از شبكه هاي عصبي يك پاسخ تقريبي از مساله سينماتيك مستقيم روبات ايجاد مي شود. اين پاسخ تقريبي به عنوان حدس اوليه روش عددي نيوتن- رافسون با مرتبه 3 در نظر گرفته مي شود. سپس براي بررسي عملكرد و كارايي روش پيشنهادي در اين مقاله، روبات موازي استوارت- گوف اختيار شده است. نتايج نشان مي دهند كه جايگزيني روش نيوتن- رافسون با روش مرتبه 3 باعث كاهش تعداد تكرارهاي لازم براي رسيدن به دقت مورد نظر و در نتيجه كاهش زمان تحليل سينماتيك مستقيم روبات مي شود. در انتها از روبات استوارت براي شبيه ساز حركت آرواره استفاده شده است. الگوريتم جديد پيشنهاد شده در اين مقاله را مي توان براي حل سينماتيك مستقيم هر نوع روبات سري يا موازي ديگر نيز استفاده كرد.

کليدواژگان:
سينماتيك روبات هاي موازي، شبكه عصبي مصنوعي، روش عددي نيوتون رافسون، روبات موازي استوارت، گوف


لينک کوتاه به اين صفحه:  
 

دوست گرامي:

    با تشکر از همراهي شما به اطلاع مي رساند مطالعه متن مقالات نشريات و خدمات اختصاصي اين سايت تنها براي اعضا و با پرداخت حق عضويت (اشتراک طلايي) امکان پذير است.

  هزینه حق عضویت سالانه(اشتراک طلایی):

  • مشترکان داخل کشور     200.000 ريال (100 مقاله اعتبار اولیه) پرداخت با همه کارتهای بانکی
  • مشترکان خارج از کشور   50 دلار  (50 مقاله اعتبار اولیه) پرداخت با  Paypal
  اگر عضو سايت هستيد:
     شناسه کاربري:
     رمز عبور:

  اگر عضو سايت نيستيد:
شما با تکميل فرم عضويت و تاييد نشاني ايميل خود در سايت "بانک اطلاعات نشريات کشور magiran.com"  مي توانيد از امکانات اختصاصي اين سايت به شرح زير استفاده نماييد.:
  • دسترسي به متن مقالات پس از پرداخت حق عضويت و فعال سازی اشتراک طلايي
  • استفاده از  فروشگاه سايت و سفارش اينترنتي اشتراک نسخه چاپي نشريات با 10 درصد تخفيف
  • ايجاد فهرست نشريات مورد علاقه براي دسترسي سريع
  • اطلاع از انتشار نشريات مورد علاقه از طريق پست الکترونيکي
  • دريافت روزانه سرخط مطالب روزنامه هاي عضو بر اساس کلمات انتخابي خودتان تا سقف 10 عنوان


آيا مايل به عضويت در بانک اطلاعات نشريات کشور هستيد؟ 
(رايگان)

          

 



 

 

 
 
ارسال مطلب به دوستان
نظر بدهيد
ثبت در فهرست علائق

معرفی سايت به ديگران
گزارش اشکال در اطلاعات
اشتراک نشريات ديگر
 جستجوی مطالب
کلمه مورد نظر خود را وارد کنيد

جستجو در:
آرشيو اين مجله
همه مجلات عضو
مجلات علمی مصوب
متن روزنامه های عضو
    
جستجوی پيشرفته



 

اعتماد
ايران
جام جم
دنياي اقتصاد
رسالت
شرق
كيهان
 پيشخوان
مجله مهندسي مكانيك
متن مطالب شماره 2 (پياپي 4702)، تابستان 1396را در magiran بخوانيد.

 

 

 

سايت را به دوستان خود معرفی کنيد    
 1396-1380 کليه حقوق متعلق به سايت بانک اطلاعات نشريات کشور است.
اطلاعات مندرج در اين پايگاه فقط جهت مطالعه کاربران با رعايت شرايط اعلام شده است.  کپی برداري و بازنشر اطلاعات به هر روش و با هر هدفی ممنوع و پيگيرد قانوني دارد.
 

پشتيبانی سايت magiran.com (در ساعات اداری): 77512642  021
تهران، صندوق پستی 111-15655
فقط در مورد خدمات سايت با ما تماس بگيريد. در مورد محتوای اخبار و مطالب منتشر شده در مجلات و روزنامه ها اطلاعی نداريم!
 


توجه:
magiran.com پايگاهی مرجع است که با هدف اطلاع رسانی و دسترسی به همه مجلات کشور توسط بخش خصوصی و به صورت مستقل اداره می شود. همکاری نشريات عضو تنها مشارکت در تکميل و توسعه سايت است و مسئوليت چگونگی ارايه خدمات سايت بر عهده ايشان نمی باشد.



تمامي خدمات پایگاه magiran.com ، حسب مورد داراي مجوزهاي لازم از مراجع مربوطه مي‌باشند و فعاليت‌هاي اين سايت تابع قوانين و مقررات جمهوري اسلامي ايران است