حل سینماتیک مستقیم روبات استوارت- گوف با استفاده از روش ترکیبی بهبود یافته (ترکیب شبکه عصبی و نیوتن- رافسون مرتبه 3)

چکیده:
در سال های اخیر تلاش های زیادی برای کاهش زمان تحلیل سینماتیک مستقیم روبات های موازی صورت گرفته است. این مقاله با سینماتیک روبات موازی شروع می شود و سپس با استفاده از الگوریتم پیشنهادی برای سینماتیک مستقیم روبات به پایان می رسد. در این مطالعه برای افزایش دقت و سرعت الگوریتم های عددی در سینماتیک روبات های موازی، ترکیب شبکه های عصبی مصنوعی و یک تکنیک عددی مرتبه 3، پیشنهاد شده است. در ابتدا با استفاده از شبکه های عصبی یک پاسخ تقریبی از مساله سینماتیک مستقیم روبات ایجاد می شود. این پاسخ تقریبی به عنوان حدس اولیه روش عددی نیوتن- رافسون با مرتبه 3 در نظر گرفته می شود. سپس برای بررسی عملکرد و کارایی روش پیشنهادی در این مقاله، روبات موازی استوارت- گوف اختیار شده است. نتایج نشان می دهند که جایگزینی روش نیوتن- رافسون با روش مرتبه 3 باعث کاهش تعداد تکرارهای لازم برای رسیدن به دقت مورد نظر و در نتیجه کاهش زمان تحلیل سینماتیک مستقیم روبات می شود. در انتها از روبات استوارت برای شبیه ساز حرکت آرواره استفاده شده است. الگوریتم جدید پیشنهاد شده در این مقاله را می توان برای حل سینماتیک مستقیم هر نوع روبات سری یا موازی دیگر نیز استفاده کرد.
زبان:
فارسی
صفحات:
113 تا 129
لینک کوتاه:
magiran.com/p1654564 
دانلود و مطالعه متن این مقاله با یکی از روشهای زیر امکان پذیر است:
اشتراک شخصی
با عضویت و پرداخت آنلاین حق اشتراک یک‌ساله به مبلغ 990,000ريال می‌توانید 70 عنوان مطلب دانلود کنید!
اشتراک سازمانی
به کتابخانه دانشگاه یا محل کار خود پیشنهاد کنید تا اشتراک سازمانی این پایگاه را برای دسترسی نامحدود همه کاربران به متن مطالب تهیه نمایند!
توجه!
  • حق عضویت دریافتی صرف حمایت از نشریات عضو و نگهداری، تکمیل و توسعه مگیران می‌شود.
  • پرداخت حق اشتراک و دانلود مقالات اجازه بازنشر آن در سایر رسانه‌های چاپی و دیجیتال را به کاربر نمی‌دهد.
دسترسی سراسری کاربران دانشگاه پیام نور!
اعضای هیئت علمی و دانشجویان دانشگاه پیام نور در سراسر کشور، در صورت ثبت نام با ایمیل دانشگاهی، تا پایان فروردین ماه 1403 به مقالات سایت دسترسی خواهند داشت!
In order to view content subscription is required

Personal subscription
Subscribe magiran.com for 50 € euros via PayPal and download 70 articles during a year.
Organization subscription
Please contact us to subscribe your university or library for unlimited access!