موقعیت یابی ربات خودمختار بر اساس الگوریتم تکامل تفاضلی

موقعیت یابی بر اساس فیلتر ذره ای یکی از مهمترین روش ها است. با وجود این،‏ این روش دارای مشکل هزینه محاسباتی بالا،‏ عدم سازگاری و تباهیدگی است. در این مقاله برای رهایی از این مشکلات به مسئله موقعیت یابی ربات از زاویه جدیدی به مسئله موقعیت یابی نگاه شده است. در روش پیشنهادی،‏ مسئله موقعیت یابی به یک مسئله بهینه سازی تبدیل شده و سپس از یک الگوریتم تکامل تفاضلی(DE) برای تخمین موقعیت و جهت ربات استفاده شده است. الگوریتم پیشنهادی در فضای حالت ربات شروع به جستجو می کند و موقعیت ربات را با توجه به اطلاعات مسافت پیمایی،‏ فاصله-یاب لیزی و نقشه محیط در هر لحظه بدست می آورد . یکی از مزایای موقعیت یابی بر اساس روش پیشنهادی در این است که مانند موقعیت یابی براساس فیلتر ذره ای نیاز به تابع توزیع پیشنهادی و گام نمونه برداری مجدد ندارد. بنابراین خطر تباهیدگی کاهش می یابد. عملکرد موقعیت یابی مبتنی برتکامل تفاضلی با موقعیت یابی مبتنی بر فیلتر کالمن توسعه یافته و فیلتر ذره ای مورد ارزیابی قرار گرفته است. نتایج نشان می دهد که عملکرد موقعیت یابی مبتنی بر الگوریتم تکامل تفاضلی بهتر از سایر الگوریتم های موقعیت یابی می باشد.